[發明專利]聲源定位方法、裝置、電子設備及存儲介質有效
| 申請號： | 202110116490.1 | 申請日： | 2021-01-26 |
| 公開（公告）號： | CN112799019B | 公開（公告）日： | 2023-07-07 |
| 發明（設計）人： | 王浩;李守毅;王曉斐 | 申請（專利權）人： | 安徽淘云科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G01S5/22 | 分類號： | G01S5/22 |
| 代理公司： | 廣州三環專利商標代理有限公司 44202 | 代理人： | 熊永強 |
| 地址： | 230091 安徽省合肥市高新區習友*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 聲源 定位 方法 裝置 電子設備 存儲 介質 | ||
1.一種聲源定位方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取主設備的第一信息，所述第一信息包括所述主設備的設備位置信息和所述主設備檢測到的聲源角度信息；獲取至少一個從設備上報的上報信息；
根據所述第一信息和所述上報信息確定聲源參考范圍和所述聲源參考范圍內的至少一個采樣點；
計算所述至少一個采樣點中每一采樣點的聲源概率值，得到至少一個聲源概率值；
根據所述至少一個聲源概率值選取所述至少一個采樣點中的目標采樣點作為聲源點。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述至少一個從設備上報的上報信息，包括：
接收所述至少一個從設備中的任一從設備發送的第一個上報信息；
在接收所述第一個上報信息之后預設時間段內接收到來自所述至少一個從設備中其他從設備的上報信息；
其中，所述主設備檢測到的聲源角度信息為所述主設備在所述預設時間段內檢測到的聲源角度信息。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一信息和所述至少一個上報信息確定聲源參考范圍和所述聲源參考范圍內的至少一個采樣點，包括：
將所述第一信息和所述至少一個上報信息進行兩兩組合，得到多個組合；
根據所述多個組合確定至少一個聲源參考點；
根據所述至少一個聲源參考點確定所述聲源參考范圍和所述聲源參考范圍內的至少一個采樣點。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述多個組合確定至少一個聲源參考點，包括：
若組合i中的兩個聲源角度信息分別指示的聲源檢測方向之間存在交點，將該交點作為所述聲源參考點，直到得到所述至少一個聲源參考點，其中，所述組合i為所述多個組合中的任一組合，i為正整數。
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述至少一個聲源參考點確定所述聲源參考范圍和所述聲源參考范圍內的至少一個采樣點，包括：
確定包含所述至少一個聲源參考點的聲源參考范圍；
將所述聲源參考范圍水平分成w份，垂直分成h份，得到(w+1)·(h+1)個交點，將所述(w+1)·(h+1)個交點和所述至少一個聲源參考點均作為采樣點，得到至少一個采樣點，w和h為正整數。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定包含所述至少一個聲源參考點的聲源參考范圍，包括：
確定所述至少一個聲源參考點的最小外接矩形，將該最小外接矩形作為所述聲源參考范圍，所述最小外接矩形相對于預設坐標軸的旋轉角度為0°。
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算所述至少一個采樣點中每一采樣點的聲源概率值，得到至少一個聲源概率值，包括：
確定所述至少一個采樣點中每一采樣點由所述主設備和所述至少一個從設備分別檢測聲源角度的誤差角度，得到至少一個誤差角度集合，其中，每一誤差角度集合包括與所述主設備和所述至少一個從設備對應的多個誤差角度；
根據所述至少一個誤差角度集合中每一誤差角度集合中的多個誤差角度確定對應的聲源概率值，得到至少一個聲源概率值。
8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述確定所述至少一個采樣點中每一采樣點由所述主設備和所述至少一個從設備分別檢測聲源角度的誤差角度，包括：
根據采樣點j的位置信息和所述主設備和所述至少一個從設備中任一設備的位置信息確定所述采樣點j相對于該任一設備的相對角度，所述采樣點j為所述至少一個采樣點中任一采樣點，j為正整數；
確定該相對角度與所述任一設備檢測的聲源角度信息之間的角度差值絕對值，得到所述采樣點j相對于該任一設備之間的誤差角度。
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