[發(fā)明專利]一種協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110111628.9
• 申請(qǐng)日: 2021-01-27
• 公開（公告）號(hào): CN112757345A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李明洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海節(jié)卡機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備。該方法包括：基于底座力傳感器獲取目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的實(shí)際受力值；利用預(yù)先構(gòu)建的動(dòng)力學(xué)模型得到所述目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的理論受力值；根據(jù)所述實(shí)際受力值和所述理論受力值，判斷所述目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人是否受到碰撞。本技術(shù)方案，可以基于底座力傳感器測(cè)量目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人實(shí)際受力值，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的碰撞檢測(cè)，檢測(cè)靈敏度高。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

協(xié)作機(jī)器人作為一種能與人共享工作空間的機(jī)械設(shè)備，最本質(zhì)的要求是安全性，故協(xié)作機(jī)器人必須具備檢測(cè)意外碰撞并作出恰當(dāng)響應(yīng)的能力。

現(xiàn)在市場(chǎng)上大多數(shù)協(xié)作機(jī)器人的碰撞檢測(cè)方法均基于機(jī)器人關(guān)節(jié)電流實(shí)現(xiàn)的，或檢測(cè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的突變，或檢測(cè)關(guān)節(jié)實(shí)際轉(zhuǎn)矩與利用動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算出的名義轉(zhuǎn)矩差值，或基于廣義動(dòng)量觀測(cè)器。

基于關(guān)節(jié)力對(duì)協(xié)作機(jī)器人進(jìn)行碰撞檢測(cè)，檢測(cè)靈敏度低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備，基于底座力傳感器測(cè)量目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人實(shí)際受力值，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的碰撞檢測(cè)，檢測(cè)靈敏度高。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法，該方法包括：

基于底座力傳感器獲取目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的實(shí)際受力值；

利用預(yù)先構(gòu)建的動(dòng)力學(xué)模型得到所述目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的理論受力值；

根據(jù)所述實(shí)際受力值和所述理論受力值，判斷所述目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人是否受到碰撞。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)裝置，該裝置包括：

實(shí)際受力值獲取模塊，用于基于底座力傳感器獲取目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的實(shí)際受力值；

理論受力值得到模塊，用于利用預(yù)先構(gòu)建的動(dòng)力學(xué)模型得到所述目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的理論受力值；

碰撞判斷模塊，用于根據(jù)所述實(shí)際受力值和所述理論受力值，判斷所述目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人是否受到碰撞。

第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本申請(qǐng)實(shí)施例所述的協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法。

第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器，處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如本申請(qǐng)實(shí)施例所述的協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法。

本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的技術(shù)方案，基于底座力傳感器獲取目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的實(shí)際受力值；利用預(yù)先構(gòu)建的動(dòng)力學(xué)模型得到目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的理論受力值；根據(jù)實(shí)際受力值和理論受力值，判斷目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人是否受到碰撞。本技術(shù)方案，可以基于底座力傳感器測(cè)量目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人實(shí)際受力值，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的碰撞檢測(cè)，檢測(cè)靈敏度高。

附圖說明

圖1是本申請(qǐng)實(shí)施例一提供的協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法的流程圖；

圖2是本申請(qǐng)實(shí)施例二提供的協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)過程的示意圖；

圖3是本申請(qǐng)實(shí)施例三提供的協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本申請(qǐng)實(shí)施例五提供的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。可以理解的是，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本申請(qǐng)，而非對(duì)本申請(qǐng)的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本申請(qǐng)相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。