[發(fā)明專利]一種協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110111628.9
• 申請(qǐng)日: 2021-01-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112757345A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李明洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海節(jié)卡機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

基于底座力傳感器獲取目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的實(shí)際受力值；

利用預(yù)先構(gòu)建的動(dòng)力學(xué)模型得到所述目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的理論受力值；

根據(jù)所述實(shí)際受力值和所述理論受力值，判斷所述目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人是否受到碰撞。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述實(shí)際受力值和所述理論受力值，判斷所述目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人是否受到碰撞，包括：

根據(jù)所述實(shí)際受力值和所述理論受力值，確定受力差值；

若所述受力差值滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，則所述目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人受到碰撞。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，判斷所述受力差值是否滿足預(yù)設(shè)碰撞條件包括：

采用如下公式判斷所述受力差值是否滿足預(yù)設(shè)碰撞條件：

其中，為受力差值的第i個(gè)分量，η_i為方向上的檢測(cè)閾值，K_i為碰撞標(biāo)志位，1表示發(fā)生碰撞，0表示沒(méi)有發(fā)生碰撞。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述實(shí)際受力值和所述理論受力值，判斷所述目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人是否受到碰撞之后，所述方法還包括：

若所述目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人受到碰撞，則根據(jù)預(yù)先設(shè)定的響應(yīng)指令控制所述目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述預(yù)先設(shè)定的響應(yīng)指令包括碰撞停止、碰撞回退以及碰撞柔順。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述底座力傳感器包括六維力傳感器；

相應(yīng)的，基于底座力傳感器獲取目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的實(shí)際受力值，包括：

基于六維力傳感器獲取目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人在空間坐標(biāo)系中三個(gè)方向的力和力矩。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述動(dòng)力學(xué)模型的構(gòu)建過(guò)程包括：

利用牛頓法和歐拉法構(gòu)建目標(biāo)動(dòng)力學(xué)模型；

剔除所述目標(biāo)動(dòng)力學(xué)模型中的冗余參數(shù)，得到修正動(dòng)力學(xué)模型；

基于激勵(lì)軌跡和最小二乘法辨識(shí)所述修正動(dòng)力學(xué)模型中的參數(shù)，得到最終的動(dòng)力學(xué)模型。

8.一種協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

實(shí)際受力值獲取模塊，用于基于底座力傳感器獲取目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的實(shí)際受力值；

理論受力值得到模塊，用于利用預(yù)先構(gòu)建的動(dòng)力學(xué)模型得到所述目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人的理論受力值；

碰撞判斷模塊，用于根據(jù)所述實(shí)際受力值和所述理論受力值，判斷所述目標(biāo)協(xié)作機(jī)器人是否受到碰撞。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法。

10.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器，處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法。