[發明專利]一種帶有可調避震的路空兩用飛行器及其運行方法

有效

• 申請號: 202110111521.4
• 申請日: 2021-01-27
• 公開（公告）號: CN112810392B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 周杰;倪虹;盧飛;王玉槐;顧勇;劉金華;葉繁
• 申請（專利權）人: 杭州師范大學錢江學院
• 主分類號: B60F5/02
• 分類號: B60F5/02;B64C27/32;B64C1/30;B64C11/30
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

本發明公開了一種帶有可調避震的路空兩用飛行器及其運行方法，其包括機體和多根變形支臂；多根變形支臂的內端均安裝在機體的邊緣處；所述變形支臂包括內臂、中臂組件、外臂和陸空兩用動力組件；內臂、中臂組件、外臂由內至外依次連接，且相互之間能夠在動力元件的驅動下轉動；外臂包括第一外臂支架與第二外臂支架；外臂伸縮驅動組件包括伸縮驅動組件、伸縮鎖止組件和減震組件；伸縮鎖止組件包括第六電機、鎖止條和旋壓塊；本發明的外臂通過伸縮鎖止組件和減震組件相互配合，能夠在剛性狀態與彈性狀態之間相互切換，彈性狀態與行走模式對應，能夠為各車輪提供避震；剛性狀態與飛行模式對應，能夠提供剛性良好的飛行支臂。

技術領域

本發明屬于無人機技術領域，具體涉及一種帶有可調避震的路空兩用飛行器及其運行方法。

背景技術

目前，市場上的旋翼飛行器類型主要包括固定翼飛行器、多旋翼飛行器和一些傳統的多旋翼飛行器大多采用固定槳距的螺旋槳，通過調節螺旋槳的轉速產生不同的反扭力矩和拉力來控制飛行姿態的平衡。其中的路空兩用無人機功能相比較而言更多，但傳統的路空兩用無人機大多數為簡單的行走功能加上飛行功能，功能單一，在地面上行駛時不具備避震的功能，實用性較差。

發明內容

本發明的目的在于提供一種帶有可調避震的路空兩用飛行器及其運行方法。

本發明一種帶有可調避震的路空兩用飛行器，包括機體和多根變形支臂；其特征在于：多根變形支臂的內端均安裝在機體的邊緣處；所述變形支臂包括內臂、中臂組件、外臂和陸空兩用動力組件；內臂、中臂組件、外臂由內至外依次連接，且相互之間能夠在動力元件的驅動下轉動；陸空兩用動力組件安裝在外臂的外端。

所述的外臂包括第一外臂支架與第二外臂支架；第一外臂支架與第二外臂支架構成滑動副；外臂上安裝有外臂伸縮驅動組件；外臂伸縮驅動組件包括伸縮驅動組件、伸縮鎖止組件和減震組件；第一外臂支架上滑動連接有伸縮架；伸縮驅動組件驅動伸縮架進行滑動；所述的減震組件包括彈簧擋板和緩震彈簧；彈簧擋板固定在伸縮架的外側；第二外臂支架的內端固定有鎖止板；鎖止板與彈簧擋板之間設置有一根或多根緩震彈簧。

所述的伸縮鎖止組件包括第六電機、鎖止條和旋壓塊；鎖止條的一端與伸縮架的外側鉸接；鎖止板上開設有鎖止槽；鎖止條朝向鎖止槽的側面上開設有依次排列的多個鎖止齒；旋壓塊支承在第一外臂支架上；旋壓塊抵住鎖止條；旋壓塊轉動能夠帶動鎖止條上的鎖止齒擠壓鎖止板上的鎖止槽，實現伸縮架與第二外臂支架的固連；旋壓塊由第六電機驅動旋轉。

所述的陸空兩用動力組件包括底座、主軸、主軸驅動組件、飛行組件和車輪；主軸支承在底座上；主軸由主軸驅動組件驅動旋轉；所述的飛行組件安裝在主軸的外端；飛行組件上設置有螺旋槳；車輪固定在主軸上。

作為優選，該帶有可調避震的路空兩用飛行器具有飛行模式和行走模式；飛行模式下，內臂、中臂組件、外臂伸至水平狀態，且使得陸空兩用動力組件內的螺旋槳朝上設置；伸縮鎖止組件將伸縮架與第二外臂支架鎖定，保持外臂的剛性。

行走模式下，內臂、中臂組件、外臂轉動至陸空兩用動力組件內的車輪軸線水平的狀態；伸縮鎖止組件解除伸縮架與第二外臂支架之間的鎖定，使得減震組件能夠起到減震的效果。

作為優選，所述的內臂與機體的邊緣處構成第一轉動副；內臂由內臂驅動組件驅動旋轉；中臂組件包括第一中臂支架與第二中臂支架；第一中臂支架的內端與內臂的外端構成第二轉動副；第二中臂支架的內端與第一中臂支架的外端構成第三轉動副；外臂的內端與第二中臂支架的外端構成第四轉動副；外臂由外臂旋轉驅動組件驅動旋轉；第二轉動副的公共軸線與第一轉動副的公共軸線垂直相交；第三轉動副的公共軸線與第二轉動副的公共軸線垂直相交；第四轉動副的公共軸線與第三轉動副的公共軸線垂直相交；所述變形支臂還包括中臂驅動組件；所述的中臂驅動組件包括翻轉驅動組件和旋轉驅動組件；翻轉驅動組件驅動第一中臂支架轉動旋轉驅動組件驅動第二中臂支架轉動。

作為優選，所述的鎖止條與伸縮架之間設置有扭簧；該扭簧為鎖止條提供遠離鎖止槽的彈力。