[發明專利]一種帶有可調避震的路空兩用飛行器及其運行方法

有效

• 申請號: 202110111521.4
• 申請日: 2021-01-27
• 公開（公告）號: CN112810392B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 周杰;倪虹;盧飛;王玉槐;顧勇;劉金華;葉繁
• 申請（專利權）人: 杭州師范大學錢江學院
• 主分類號: B60F5/02
• 分類號: B60F5/02;B64C27/32;B64C1/30;B64C11/30
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

1.一種帶有可調避震的路空兩用飛行器，包括機體和多根變形支臂；其特征在于：多根變形支臂的內端均安裝在機體（1）的邊緣處；所述變形支臂（2）包括內臂（3）、中臂組件（5）、外臂（7）和陸空兩用動力組件（9）；內臂（3）、中臂組件（5）、外臂（7）由內至外依次連接，且相互之間能夠在動力元件的驅動下轉動；陸空兩用動力組件（9）安裝在外臂（7）的外端；

所述的外臂（7）包括第一外臂支架（7-1）與第二外臂支架（7-2）；第一外臂支架（7-1）與第二外臂支架（7-2）構成滑動副；外臂（7）上安裝有外臂伸縮驅動組件（8-2）；外臂伸縮驅動組件（8-2）包括伸縮驅動組件、伸縮鎖止組件和減震組件；第一外臂支架（7-1）上滑動連接有伸縮架（8-2-2）；伸縮驅動組件驅動伸縮架（8-2-2）進行滑動；所述的減震組件包括彈簧擋板（8-2-5）和緩震彈簧（8-2-6）；彈簧擋板（8-2-5）固定在伸縮架（8-2-2）的外側；第二外臂支架（7-2）的內端固定有鎖止板（8-2-7）；鎖止板（8-2-7）與彈簧擋板（8-2-5）之間設置有一根或多根緩震彈簧（8-2-6）；

所述的伸縮鎖止組件包括第六電機、鎖止條（8-2-4）和旋壓塊（8-2-8）；鎖止條（8-2-4）的一端與伸縮架（8-2-2）的外側鉸接；鎖止板（8-2-7）上開設有鎖止槽；鎖止條（8-2-4）朝向鎖止槽的側面上開設有依次排列的多個鎖止齒；旋壓塊（8-2-8）支承在第一外臂支架（7-1）上；旋壓塊（8-2-8）抵住鎖止條（8-2-4）；旋壓塊（8-2-8）轉動能夠帶動鎖止條（8-2-4）上的鎖止齒擠壓鎖止板上的鎖止槽，實現伸縮架（8-2-2）與第二外臂支架（7-2）的固連；旋壓塊（8-2-8）由第六電機驅動旋轉；

所述的陸空兩用動力組件（9）包括底座（13）、主軸（14）、主軸驅動組件（10）、飛行組件（11）和車輪（12）；主軸（14）支承在底座（13）上；主軸（14）由主軸驅動組件（10）驅動旋轉；所述的飛行組件（11）安裝在主軸（14）的外端；飛行組件（11）上設置有螺旋槳；車輪（12）固定在主軸（14）上。

2.根據權利要求1所述的一種帶有可調避震的路空兩用飛行器，其特征在于：該帶有可調避震的路空兩用飛行器具有飛行模式和行走模式；飛行模式下，內臂（3）、中臂組件（5）、外臂（7）伸至水平狀態，且使得陸空兩用動力組件（9）內的螺旋槳朝上設置；伸縮鎖止組件將伸縮架（8-2-2）與第二外臂支架（7-2）鎖定，保持外臂（7）的剛性；

行走模式下，內臂（3）、中臂組件（5）、外臂（7）轉動至陸空兩用動力組件（9）內的車輪（12）軸線水平的狀態；伸縮鎖止組件解除伸縮架（8-2-2）與第二外臂支架（7-2）之間的鎖定，使得減震組件能夠起到減震的效果。

3.根據權利要求1所述的一種帶有可調避震的路空兩用飛行器，其特征在于：所述的內臂（3）與機體（1）的邊緣處構成第一轉動副；內臂（3）由內臂驅動組件（4）驅動旋轉；中臂組件（5）包括第一中臂支架（5-1）與第二中臂支架（5-2）；第一中臂支架（5-1）的內端與內臂（3）的外端構成第二轉動副；第二中臂支架（5-2）的內端與第一中臂支架（5-1）的外端構成第三轉動副；外臂（7）的內端與第二中臂支架（5-2）的外端構成第四轉動副；外臂（7）由外臂旋轉驅動組件（8-1）驅動旋轉；第二轉動副的公共軸線與第一轉動副的公共軸線垂直相交；第三轉動副的公共軸線與第二轉動副的公共軸線垂直相交；第四轉動副的公共軸線與第三轉動副的公共軸線垂直相交；所述變形支臂（2）還包括中臂驅動組件（6）；所述的中臂驅動組件（6）包括翻轉驅動組件（6-1）和旋轉驅動組件（6-2）；翻轉驅動組件（6-1）驅動第一中臂支架（5-1）轉動旋轉驅動組件（6-2）驅動第二中臂支架（5-2）轉動。

4.根據權利要求1所述的一種帶有可調避震的路空兩用飛行器，其特征在于：所述的鎖止條（8-2-4）與伸縮架（8-2-2）之間設置有扭簧；該扭簧為鎖止條（8-2-4）提供遠離鎖止槽的彈力。