[發(fā)明專利]一種應用于澆鑄生產(chǎn)的機器人碼垛系統(tǒng)

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• 申請日: 2021-01-27
• 公開（公告）號: CN112938510A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設計）人: 趙春強
• 申請（專利權）人: 江西祥盛環(huán)保科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/88;B65G47/00;B07C5/38;B07C5/36
• 代理公司: 南昌金軒知識產(chǎn)權代理有限公司 36129
• 代理人: 文珊

1.一種應用于澆鑄生產(chǎn)的機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于：包括輸送裝置(1)、整平裝置(2)、擋料裝置(3)、碼垛機器人模塊、存儲模塊(5)以及電氣控制模塊(6)，所述整平裝置(2)與所述擋料裝置(3)設置在所述輸送裝置(1)上，所述整平裝置(2)用于將鑄錠夾緊整平，所述擋料裝置(3)用于確保所述鑄錠在所述輸送裝置(1)的末端區(qū)域；

所述輸送裝置(1)與所述碼垛機器人模塊分別與所述電氣控制模塊(6)連接，所述碼垛機器人模塊設置在所述擋料裝置(3)的一側，所述存儲模塊(5)用于碼放所述鑄錠。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種應用于澆鑄生產(chǎn)的機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述碼垛機器人模塊包括四軸機器人(41)、碼垛機器人底座(42)、工裝夾具(43)以及機器人傳感器，所述碼垛機器人底座(42)固定在所述存儲模塊(5)以及所述輸送裝置(1)的末端區(qū)域之間；

所述四軸機器人(41)設置在所述碼垛機器人底座(42)上且與所述電氣控制模塊(6)控制連接，所述工裝夾具(43)安裝在所述四軸機器人(41)的機械臂上，所述機器人傳感器安裝在所述四軸機器人(41)上。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種應用于澆鑄生產(chǎn)的機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述輸送裝置(1)包括接錠線主體構件(11)、鏈條模塊(12)、接錠線電機(13)以及與所述接錠線電機(13)連接的減速機(14)，所述鏈條模塊(12)安裝在所述接錠線主體構件(11)上，所述減速機(14)的輸出軸與所述鏈條模塊(12)傳動連接。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種應用于澆鑄生產(chǎn)的機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述整平裝置(2)包括阻擋氣缸(21)以及兩個分別設置在所述接錠線主體構件(11)兩側的擠壓部，所述阻擋氣缸(21)固定在所述接錠線主體構件(11)內且設置在兩個所述擠壓部之間；

所述擠壓部包括安裝板(22)、整平氣缸(23)以及固定在所述整平氣缸(23)的輸出軸上的擠壓板(24)，所述安裝板(22)可拆卸固定在所述接錠線主體構件(11)上，所述整平氣缸(23)固定在所述安裝板(22)上，兩個所述擠壓板(24)相互靠近或遠離實現(xiàn)鑄錠整平與釋放。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種應用于澆鑄生產(chǎn)的機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述擋料裝置(3)包括固定板(31)、兩個檔桿(32)以及設置在所述固定板(31)一側的升降板(33)，所述固定板(31)安裝在所述接錠線主體構件(11)內的末端區(qū)域，兩個所述檔桿(32)垂直固定在所述固定板(31)上；

所述升降板(33)設置在所述接錠線主體構件(11)內，所述升降板(33)的底部設置有用于驅動所述升降板(33)上下移動的升降氣缸。

6.根據(jù)權利要求2所述的一種應用于澆鑄生產(chǎn)的機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述存儲模塊(5)包括設置在碼垛機器人底座(42)一側的合格區(qū)(51)與不合格區(qū)(52)，所述工裝夾具(43)上安裝有三維掃描模塊(7)；

所述三維掃描模塊(7)與所述電氣控制模塊(6)連接，所述電氣控制模塊(6)連接有數(shù)據(jù)庫(8)，所述電氣控制模塊(6)的輸入端分別與所述三維掃描模塊(7)以及所述數(shù)據(jù)庫(8)的輸出端連接，所述電氣控制模塊(6)的輸出端分別與所述三維掃描模塊(7)以及所述數(shù)據(jù)庫(8)的輸入端連接；

所述工裝夾具(43)在夾持所述鑄錠時，由所述三維掃描模塊(7)對所述鑄錠的表面進行三維掃描，所述碼垛機器人模塊將合格的鑄錠碼放在所述合格區(qū)(51)，將不合格的鑄錠碼放在不合格區(qū)(52)。

7.根據(jù)權利要求6所述的一種應用于澆鑄生產(chǎn)的機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述三維掃描模塊(7)包括圖像采集單元(71)、圖像處理單元(72)以及三維成像單元(73)，所述電氣控制模塊(6)包括中央處理單元(61)、信息收發(fā)單元(62)、存儲單元(63)和控制單元(64)。

8.根據(jù)權利要求7所述的一種應用于澆鑄生產(chǎn)的機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述圖像采集單元(71)包括若干個攝像頭，多個所述攝像頭均勻排布與所述工裝夾具(43)的內部。

9.根據(jù)權利要求1所述的一種應用于澆鑄生產(chǎn)的機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述碼垛機器人模塊的四周開設有用于放置電纜的走線槽(9)，所述電氣控制模塊(6)設置在所述走線槽(9)的外側。