[發(fā)明專利]一種系留無人機自動降落的調(diào)整方法、裝置、設(shè)備與系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110106875.X
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN112977855B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡在科
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州成至智能機器科技有限公司
• 主分類號: B64D45/04
• 分類號: B64D45/04;B64F3/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

本發(fā)明公開了一種系留無人機自動降落的調(diào)整方法、裝置、設(shè)備與系統(tǒng)，其中方法包括獲取無人機本體在降落時的實時高度數(shù)據(jù)；當所述實時高度數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)閾值時，獲取實時GPS定位數(shù)據(jù)；基于所述實時GPS定位數(shù)據(jù)對應(yīng)調(diào)整無人機本體的實時位置；當所述實時高度數(shù)據(jù)小于或等于所述預(yù)設(shè)閾值時，獲取連接線纜與無人機地面控制系統(tǒng)之間的實時角度變化數(shù)據(jù)；基于所述實時角度變化數(shù)據(jù)，對應(yīng)調(diào)整無人機本體的實時位置。本發(fā)明實施例提供的系留無人機自動降落的調(diào)整方法、裝置、設(shè)備與系統(tǒng)，通過結(jié)合GPS定位與相關(guān)角度變化，提高了系留無人機的自動降落精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種系留無人機自動降落的調(diào)整方法、裝置、設(shè)備與系統(tǒng)。

背景技術(shù)

系留無人機為多旋翼無人機的一種特殊形式，其通過使用連接線纜傳輸?shù)牡孛骐娫醋鳛閯恿碓矗B接線纜一端連接無人機，另一端連接無人機地面控制系統(tǒng)(例如地面站)，再搭載特制可見光攝像機、紅外熱成像儀或特制應(yīng)急通訊中繼設(shè)備，實現(xiàn)不間斷的空中監(jiān)控和應(yīng)急通訊，因此，系留無人機以其長時間的滯空懸停的運行優(yōu)勢而被廣泛應(yīng)用于軍事、消防、石油、測繪、交通和科研等多個專業(yè)領(lǐng)域。

現(xiàn)如今的系留無人機是通過GPS定位或RTK定位(Real Time Kinematic，載波相位差分技術(shù))來實現(xiàn)自動降落，但是，現(xiàn)有GPS定位受自身技術(shù)的限制，其誤差范圍大約在1.5m左右，對于一些場地狹小的無人機降落場，這個誤差范圍勢必會對系留無人機的自動降落產(chǎn)生一定影響，導(dǎo)致自動降落的精度較差；而RTK定位雖然能夠達到厘米級的精度，但是RTK定位對于降落場的硬件配套設(shè)施要求較為嚴格，稍有遮擋定位精度就會大幅下降，當遮擋物多時RTK定位會出現(xiàn)功能紊亂無法運行，進而導(dǎo)致系留無人機的自動降落精度受到影響。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種系留無人機自動降落的調(diào)整方法、裝置、設(shè)備與系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有的系留無人機難以實現(xiàn)高精度地自動降落的技術(shù)問題，通過結(jié)合GPS定位與相關(guān)角度變化，提高了系留無人機的自動降落精度。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供了一種系留無人機自動降落的調(diào)整方法，包括：

獲取無人機本體在降落時的實時高度數(shù)據(jù)；

當所述實時高度數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)閾值時，獲取實時GPS定位數(shù)據(jù)；

基于所述實時GPS定位數(shù)據(jù)對應(yīng)調(diào)整無人機本體的實時位置；

當所述實時高度數(shù)據(jù)小于或等于所述預(yù)設(shè)閾值時，獲取連接線纜與無人機地面控制系統(tǒng)之間的實時角度變化數(shù)據(jù)；

基于所述實時角度變化數(shù)據(jù)，對應(yīng)調(diào)整無人機本體的實時位置。

作為其中一種優(yōu)選方案，所述基于所述實時GPS定位數(shù)據(jù)對應(yīng)調(diào)整無人機本體的實時位置，具體為：

基于所述實時GPS定位數(shù)據(jù)，生成對應(yīng)的角度偏差值；

以所述角度偏差值對應(yīng)調(diào)整無人機本體的實時位置。

作為其中一種優(yōu)選方案，所述實時角度變化數(shù)據(jù)至少包括偏差角度數(shù)據(jù)和偏差方向數(shù)據(jù)。

作為其中一種優(yōu)選方案，所述基于所述實時角度變化數(shù)據(jù)，對應(yīng)調(diào)整無人機本體的實時位置，具體為：

基于所述偏差角度數(shù)據(jù)和所述偏差方向數(shù)據(jù)，生成對應(yīng)的x軸角度偏差值與y軸角度偏差值；

以所述x軸角度偏差值和所述y軸角度偏差值對應(yīng)調(diào)整無人機本體的實時位置。

本發(fā)明另一所述提供了一種系留無人機自動降落的調(diào)整裝置，包括：

高度數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取無人機本體在降落時的實時高度數(shù)據(jù)；

GPS定位數(shù)據(jù)獲取模塊，用于當所述實時高度數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)閾值時，獲取實時GPS定位數(shù)據(jù)；