[發明專利]一種系留無人機自動降落的調整方法、裝置、設備與系統

有效

• 申請號: 202110106875.X
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN112977855B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 胡在科
• 申請（專利權）人: 廣州成至智能機器科技有限公司
• 主分類號: B64D45/04
• 分類號: B64D45/04;B64F3/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

1.一種系留無人機自動降落的調整方法，其特征在于，包括：

獲取無人機本體在降落時的實時高度數據；

當所述實時高度數據大于預設閾值時，獲取實時GPS定位數據；

基于所述實時GPS定位數據對應調整無人機本體的實時位置；所述基于所述實時GPS定位數據對應調整無人機本體的實時位置，具體為：

基于所述實時GPS定位數據，生成對應的角度偏差值；

以所述角度偏差值對應調整無人機本體的實時位置；

當所述實時高度數據小于或等于所述預設閾值時，獲取連接線纜與無人機地面控制系統之間的實時角度變化數據；所述實時角度變化數據至少包括偏差角度數據和偏差方向數據；

基于所述實時角度變化數據，對應調整無人機本體的實時位置。

2.如權利要求1所述的系留無人機自動降落的調整方法，其特征在于，所述基于所述實時角度變化數據，對應調整無人機本體的實時位置，具體為：

基于所述偏差角度數據和所述偏差方向數據，生成對應的x軸角度偏差值與y軸角度偏差值；

以所述x軸角度偏差值和所述y軸角度偏差值對應調整無人機本體的實時位置。

3.一種系留無人機自動降落的調整裝置，其特征在于，包括：

高度數據獲取模塊，用于獲取無人機本體在降落時的實時高度數據；

GPS定位數據獲取模塊，用于當所述實時高度數據大于預設閾值時，獲取實時GPS定位數據；

GPS定位數據調整模塊，用于基于所述實時GPS定位數據對應調整無人機本體的實時位置；

角度變化數據獲取模塊，用于當所述實時高度數據小于或等于所述預設閾值時，獲取連接線纜與無人機地面控制系統之間的實時角度變化數據；

角度變化數據調整模塊，用于基于所述實時角度變化數據，對應調整無人機本體的實時位置。

4.如權利要求3所述的系留無人機自動降落的調整裝置，其特征在于，還包括：

角度偏差值模塊，用于基于所述實時GPS定位數據，生成對應的角度偏差值；

角度調整模塊，用于以所述角度偏差值對應調整無人機本體的實時降落位置。

5.如權利要求3所述的系留無人機自動降落的調整裝置，其特征在于，所述實時角度變化數據至少包括偏差角度數據和偏差方向數據。

6.一種系留無人機自動降落的調整設備，其特征在于，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中且被配置為由所述處理器執行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至2中任意一項所述的系留無人機自動降落的調整方法。

7.一種系留無人機自動降落的調整系統，其特征在于，包括：無人機本體、連接線纜、無人機地面控制系統、旋轉環和角度傳感器；

所述無人機本體與所述連接線纜的一端連接；

所述連接線纜的另一端通過所述旋轉環與所述無人機地面控制系統連接；

所述角度傳感器與所述旋轉環連接；

所述無人機地面控制系統用于：

獲取所述無人機本體在降落時的實時高度數據；

當所述實時高度數據大于預設閾值時，獲取實時GPS定位數據；

基于所述實時GPS定位數據對應調整無人機本體的實時位置；

當所述實時高度數據小于或等于所述預設閾值時，獲取所述連接線纜與所述無人機地面控制系統之間的實時角度變化數據；

基于所述實時角度變化數據，對應調整所述無人機本體的實時位置。

8.如權利要求7所述的系留無人機自動降落的調整系統，其特征在于，所述旋轉環包括x軸旋轉環和y軸旋轉環；

所述角度傳感器包括與所述x軸旋轉環相對應的x軸角度傳感器和與所述y軸旋轉環相對應的y軸角度傳感器。