[發明專利]自動駕駛車輛逆行的判斷方法

有效

• 申請號: 202110106698.5
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN112950960B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 梁長樂;孫亞夫;吳瓊
• 申請（專利權）人: 北京智能車聯產業創新中心有限公司
• 主分類號: G08G1/056
• 分類號: G08G1/056
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 卞靜靜

本發明公開了自動駕駛車輛逆行的判斷方法，包括：獲取自動駕駛車輛行駛中多個點的定位信息；選定路網中的單向行駛道路路段，拆分成N多個首尾相連的路徑，規定起點和終點；將多個定位信息對應的點與路徑關聯，并計算該點與起點的距離，若某條路徑上的連續點與起點的距離越來越大，則行駛方向狀態定義為1，若越來越小，則行駛方向狀態定義為0，同時將狀態賦值至點；篩選出同一條路徑內所有連續的兩個點間的行駛方向為0的點；計算狀態為0的相鄰兩點間的距離，若長度大于設定閾值，則判定自動駕駛車輛為逆行。本發明不用布置攝像頭，節省成本；可對全路段的行駛過程中進行監控；全部自動化運行，無后期人力資源投入。

技術領域

本發明屬于自動駕駛技術領域，涉及一種自動駕駛車輛逆行的判斷方法。

背景技術

現有的自動駕駛系統車輛在逆向行駛(即逆行)的違反交通法規的判定中，依然沿襲傳統車輛的交通規則判定方法，即在路段布置禁止駛入標志，在特殊關鍵點處，布置違章拍攝的攝像頭，當車輛通過此區域時，通過人工識別或自動識別車輛的行駛方向，從而做出逆向行駛的判定。這種傳統的逆行判定方法存在諸多缺點：1.需要在關鍵地點架設攝像頭，影響城市美觀，影響司機駕駛，增加交通管理的成本；2.攝像頭的拍攝抓取有一定的位置局限性，例如：不能夠對全路段任一點的逆向行駛違章做出有效的判定。由于攝像頭的定點投放，導致部分司機投機取巧，為躲避攝像頭，導致更多的車輛變道加塞行為，影響交通安全與效率；3.圖片取證方法是通過人工或計算機圖片學進行篩選，消耗了一定的人力資源，且有一定的誤識別率(例如：某些車型前向與后向特別類似，通過單一照片不能準確判定其行駛方向)。

發明內容

本發明的一個目的是解決至少上述問題和/或缺陷，并提供至少后面將說明的優點。

本發明還有一個目的是提供自動駕駛車輛逆行的判斷方法。

為此，本發明提供的技術方案為：

自動駕駛車輛逆行的判斷方法，包括如下步驟：

1)連續獲取自動駕駛車輛行駛過程中經過的多個點的定位信息；

2)從路網中選定所述自動駕駛車輛正在行駛的單向行駛道路路段，對所述單向行駛道路路段進行拆分成N多個首尾相連的路徑Link，規定路徑Link的起點和終點；

3)將所述自動駕駛車輛的多個定位信息對應的點與路徑Link關聯，并計算該點與路徑Link起點的距離，若某條路徑Link上的連續所述點與link起點的距離越來越大，則行駛方向狀態定義為1，若某條路徑Link上的連續所述點與link起點的距離越來越小，則行駛方向狀態定義為0，同時將狀態賦值至所述定位信息對應的點；

4)將同一條路徑Link內所有連續的兩個點間的行駛方向為0的點篩選出；

5)計算狀態為0的相鄰兩點或連續的多個點間的距離，若長度大于設定閾值，則判定所述自動駕駛車輛為逆行。

優選的是，所述的自動駕駛車輛逆行的判斷方法中，在步驟1)之后還可包括步驟6)：

步驟6)、提取利用激光雷達和攝像頭錄制的正序數據，從中選定所述自動駕駛車輛正在行駛的單向行駛道路路段，并從所述單向形式道路路段的正向數據中選取一標志物，若所述自動駕駛車輛距離所述標志物的距離越來越小，則判定所述自動駕駛車輛為正常行駛，若所述自動駕駛車輛距離所述標志物的距離越來越大，則判定所述自動駕駛車輛為逆行。

優選的是，所述的自動駕駛車輛逆行的判斷方法中，若在步驟5)之后進入步驟6)，則還包括步驟7)：

步驟7)、將步驟5)中的判定結果和步驟6)中的判定結果進行比較，若兩個步驟中的判定結果相同，則認為所述自動駕駛車輛的行使方向判斷正確，若兩個步驟中的判定結果不相同，則循環執行步驟1)至步驟6)，再次進行判定。