[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛逆行的判斷方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202110106698.5 | 申請(qǐng)日： | 2021-01-26 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112950960B | 公開（公告）日： | 2022-12-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 梁長樂;孫亞夫;吳瓊 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G08G1/056 | 分類號(hào)： | G08G1/056 |
| 代理公司： | 北京遠(yuǎn)大卓悅知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11369 | 代理人： | 卞靜靜 |
| 地址： | 100176 北京市大興區(qū)北京經(jīng)*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自動(dòng) 駕駛 車輛 逆行 判斷 方法 | ||
1.自動(dòng)駕駛車輛逆行的判斷方法，其特征在于，包括如下步驟：
1）連續(xù)獲取自動(dòng)駕駛車輛行駛過程中經(jīng)過的多個(gè)點(diǎn)的定位信息；
2）從路網(wǎng)中選定所述自動(dòng)駕駛車輛正在行駛的單向行駛道路路段，將所述單向行駛道路路段拆分成N多個(gè)首尾相連的路徑Link，規(guī)定路徑Link的起點(diǎn)和終點(diǎn)，每一個(gè)所述路徑Link的長度為5~50米，在道路轉(zhuǎn)彎處，縮小路徑Link的長度；
3）將所述自動(dòng)駕駛車輛的多個(gè)定位信息對(duì)應(yīng)的點(diǎn)與路徑Link關(guān)聯(lián)，并計(jì)算該點(diǎn)與路徑Link起點(diǎn)的距離，若某條路徑Link上的連續(xù)所述點(diǎn)與link起點(diǎn)的距離越來越大，則行駛方向狀態(tài)定義為1，若某條路徑Link上的連續(xù)所述點(diǎn)與link起點(diǎn)的距離越來越小，則行駛方向狀態(tài)定義為0，同時(shí)將狀態(tài)賦值至所述定位信息對(duì)應(yīng)的點(diǎn)；
將所述自動(dòng)駕駛車輛的多個(gè)定位信息對(duì)應(yīng)的點(diǎn)與路徑Link關(guān)聯(lián)的方法包括：
將多個(gè)所述點(diǎn)的定位信息賦值到路網(wǎng)中，并標(biāo)記，
通過垂線法，以標(biāo)記的點(diǎn)對(duì)多個(gè)所述路徑Link做垂線，其中，與標(biāo)記的點(diǎn)間的垂線最短的路徑Link則為與該點(diǎn)的關(guān)聯(lián)路徑Link；
4）將路徑Link內(nèi)所有連續(xù)的兩個(gè)點(diǎn)間的行駛方向?yàn)?的點(diǎn)篩選出；
5）計(jì)算狀態(tài)為0的連續(xù)的多個(gè)點(diǎn)間的距離，若長度大于設(shè)定閾值，則判定所述自動(dòng)駕駛車輛為逆行，所述設(shè)定閾值為1km。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛逆行的判斷方法，其特征在于，在步驟5）之后還包括步驟6）：
步驟6）、提取利用激光雷達(dá)和攝像頭錄制的正序數(shù)據(jù)，從中選定所述自動(dòng)駕駛車輛正在行駛的單向行駛道路路段，并從所述單向行駛 道路路段的正向數(shù)據(jù)中選取一標(biāo)志物，若所述自動(dòng)駕駛車輛距離所述標(biāo)志物的距離越來越小，則判定所述自動(dòng)駕駛車輛為正常行駛，若所述自動(dòng)駕駛車輛距離所述標(biāo)志物的距離越來越大，則判定所述自動(dòng)駕駛車輛為逆行。
3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛車輛逆行的判斷方法，其特征在于，還包括步驟7）：
步驟7）、將步驟5）中的判定結(jié)果和步驟6）中的判定結(jié)果進(jìn)行比較，若兩個(gè)步驟中的判定結(jié)果相同，則認(rèn)為所述自動(dòng)駕駛車輛的行駛方向判斷正確，若兩個(gè)步驟中的判定結(jié)果不相同，則循環(huán)執(zhí)行步驟1）至步驟6），再次進(jìn)行判定。
4.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛逆行的判斷方法，其特征在于，步驟2）中，由所述路徑Link的起點(diǎn)至終點(diǎn)定義為正，即賦予真值1，將所述單向行駛道路的屬性賦值為1。
5.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛逆行的判斷方法，其特征在于，所述定位信息、路徑Link的起點(diǎn)和終點(diǎn)均采用經(jīng)緯度數(shù)值表示。
6.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛逆行的判斷方法，其特征在于，步驟1）中，獲取多個(gè)點(diǎn)的定位信息的采樣頻率為1HZ。
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