[發明專利]面向微創手術體表投影軸調整的偏移方向判斷方法

有效

• 申請號: 202110106545.0
• 申請日: 2019-03-16
• 公開（公告）號: CN112674882B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 韓志勇
• 申請（專利權）人: 濟南康銘生物技術有限公司
• 主分類號: A61B90/00
• 分類號: A61B90/00;A61B90/60
• 代理公司: 泉州市中閩智創知識產權代理事務所(普通合伙) 35279
• 代理人: 謝建華

本發明面向微創手術體表投影軸調整的偏移方向判斷方法屬于體表投影調整、動作捕捉技術領域；在該方法中，讀取截取段的兩個端點對應擺臺傳感器的讀數c和d，讀取c和d的正負號，若c為正數、d為負數則認為虛擬軸位于鉸接軸右側，若c為負數、d為正數則認為虛擬軸位于鉸接軸左側，若c為正數、d為正數則認為虛擬軸位于鉸接軸下方，若c為負數、d為負數則認定虛擬軸位于鉸接軸上方；本發明應用于面向微創手術體表投影調整方法的軸調整方法，具有調整過程簡單自動，能夠快速調整完成，節省調整時間，適應不同體態的醫生的有益效果。

本申請是發明專利申請《面向微創手術體表投影調整方法的軸調整方法》的分案申請。

原案申請日：2019-03-16。

原案申請號：2019102002428。

原案發明名稱：面向微創手術體表投影調整方法的軸調整方法。

技術領域

本發明屬于體表投影調整、動作捕捉技術領域，尤其涉及一種面向微創手術體表投影軸調整的偏移方向判斷方法。

背景技術

相對于傳統開腔手術，微創手術具有創口小、痛感輕、愈合快等優勢，迎合了現代人的審美觀，因此日益受到廣泛關注，應用在部分腹腔和顱腔手術中；

目前微創手術主要采用內腔鏡，呈現在顯示器上供醫生觀察，觀察時醫生需要不斷地在手術部位和顯示器支架移動視線，因此影響手術的連貫性，且容易疲勞，針對上述不足，一些研究者采用基于增強現實技術（Augmented Reality AR）的患者體表投影法，利用投影機將內腔鏡拍攝的圖像投影在患者體表，以在需要時輔助醫生判斷，形成虛擬的表皮透明效果；但在醫生需要大范圍觀察或進行局部觀察時，需要助手輔助手持和調整體表投影圖像，影響手術連貫性，為此提供一種用于微創手術體表投影的調整裝置，通過檢測醫生腿部的擺動對投影圖像進行調整，在檢測時需要將人體腿部轉動的虛擬軸，與裝置的鉸接軸調整同軸。

發明內容

本發明克服了上述現有技術的不足，提供了一種面向微創手術體表投影調整方法的軸調整方法。

本發明的技術方案：

一種用于微創手術體表投影的調整裝置，包括：大腿墊板，小腿墊板、腳部墊板、底座、第一角度傳感器和第二角度傳感器，所述底座的上端設置有支撐結構，支撐結構與大腿墊板連接，大腿墊板水平設置，小腿墊板豎直設置，大腿墊板的一端與所述小腿墊板的上端鉸接，鉸接的可轉動面為包含大腿墊板和小腿墊板長度方向的第一轉動面，所述小腿墊板的下端與所述腳部墊板轉動連接，轉動連接的轉動面為垂直于所述小腿墊板長度方向所在平面的第二轉動面，且腳部墊板與小腿墊板垂直設置，所述第一角度傳感器設置在大腿墊板與小腿墊板的鉸接處，用于檢測所述小腿墊板在第一轉動面內相對于大腿墊板轉動的角度，所述第二角度傳感器設置在小腿墊板與腳部墊板的轉動連接處，用于檢測所述腳部墊板在第二轉動面內相對于小腿墊板轉動的角度。

進一步地，還包括軸調整件，所述軸調整件根據小腿墊板沿上端鉸接軸擺動時，人體腳部底面與腳部墊板的表面角度的變化調整大腿墊板和小腿墊板的鉸接軸在第一轉動面上的位置，使鉸接軸的軸線與人體大腿和小腿轉動的虛擬軸線重合。

進一步地，所述大腿墊板的上表面設置有固定墊，固定墊能夠適應大腿形狀并將人體大腿與小腿連接的一端固定，固定方向為垂直于所述第一轉動面的直線方向。

進一步地，所述大腿墊板包括：臀部支撐段、大腿支撐段和第一推桿，所述臀部支撐段的支撐面水平設置，所述大腿支撐段的支撐面傾斜設置，且臀部支撐段的下端與所述支撐結構鉸接連接，鉸接連接的轉動面與所述第一轉動面平行，所述第一推桿的一端與支撐結構鉸接連接，第一推桿的另一端與所述大腿支撐段的下表面鉸接連接。