[發明專利]面向微創手術體表投影軸調整的偏移方向判斷方法

有效

• 申請號: 202110106545.0
• 申請日: 2019-03-16
• 公開（公告）號: CN112674882B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 韓志勇
• 申請（專利權）人: 濟南康銘生物技術有限公司
• 主分類號: A61B90/00
• 分類號: A61B90/00;A61B90/60
• 代理公司: 泉州市中閩智創知識產權代理事務所(普通合伙) 35279
• 代理人: 謝建華

1.面向微創手術體表投影軸調整的偏移方向判斷方法，其特征在于，讀取截取段的兩個端點對應擺臺傳感器（7-5-1）的讀數c和d，讀取c和d的正負號，并定義第一轉動面內水平方向為水平軸、豎直方向為豎直軸，擺臺（7-5）的上表面與腳部墊板（3）上表面平行時擺臺傳感器（7-5-1）的讀數為零，擺臺（7-5）在第一轉動面內沿順時針轉動時擺臺傳感器（7-5-1）輸出負值，擺臺（7-5）在第一轉動面內沿逆時針轉動時擺臺傳感器（7-5-1）輸出正值，人體大腿和小腿轉動的虛擬軸位于水平軸和豎直軸的交點，若c為正數、d為負數則認為虛擬軸位于鉸接軸右側，若c為負數、d為正數則認為虛擬軸位于鉸接軸左側，若c為正數、d為正數則認為虛擬軸位于鉸接軸下方，若c為負數、d為負數則認定虛擬軸位于鉸接軸上方；

所述面向微創手術體表投影軸調整的偏移方向判斷方法執行前還包括以下步驟：

步驟a、腳底面定位：在腳部定位時，第二固定件(7-6)將設置在擺臺(7-5)下方的固定平面升起，固定平面與擺臺(7-5)的下表面接觸，使擺臺(7-5)的上表面與腳部墊板(3)的上表面平行，將腳底面定位，使腳底面與腳部墊板(3)的上表面平行；

步驟b、腳尖固定：在腳部定位時，腳尖夾板(3-2)和腳跟夾板(3-3)將腳部在長度方向上夾持后，第一固定件(7-3)的固定頭向第一腰形(7-2)移動，固定頭壓緊第一腰形條(7-2)上的滑套將滑套的位置固定，滑套通過摩擦力將醫生腳尖在第一腰形條(7-2)滑動面上的位置固定；

步驟c、獲取腳底面角度變化；醫生小腿帶動小腿墊板(2)沿著小腿墊板(2)與大腿墊板(1)的鉸接軸在第一轉動面內往復擺動，讀取第一角度傳感器(5)的讀數，定義第一角度傳感器(5)的讀數中相鄰的最大至與最小值之間為一個周期，選取一個周期，讀取該周期內最大值a和最小值b，對比a和-b的大小，若a＞-b，選取該周期內-b至b段作為取樣段，若a＜-b，選取該周期內a至-a段作為取樣段，讀取擺臺傳感器(7-5-1)的讀數，并將擺臺傳感器(7-5-1)的讀數與第一角度傳感器(5)的讀數按時間軸對應，截取取樣段內擺臺傳感器(7-5-1)的讀數，從而獲取取樣段內腳底面相對于腳部墊板(3)角度的變化值。