[發明專利]一種內部過線關節及機械臂

在審

• 申請號: 202110104494.8
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN112809742A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 錢裕平;唐彥榮
• 申請（專利權）人: 浙江禾川科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張欣然

本發明公開一種內部過線關節，第一關節臂上固定設置曲軸，曲軸伸入第二關節臂之內；第一關節臂和第二關節臂之間設置支撐軸承，曲軸的軸線與支撐軸承的轉軸重合，第一關節臂和第二關節臂可相對轉動；第二關節臂內設置驅動裝置，驅動裝置的輸出部帶動曲軸轉動，進而使第一關節臂同步轉動；曲軸上設置過線通道，連接第一關節臂內部和第二關節臂內部的線束從曲軸的過線通道中穿過，線束從第一關節臂中引出后進入曲軸的過線通道中，經由過線通道進入第二關節臂中，線束布設在過線關節的內部，第一關節臂和第二關節臂僅有一側聯接，實現單側聯接關節中采用內部走線的需求。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，更進一步涉及一種內部過線關節。此外，本發明還涉及一種機械臂。

背景技術

SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，選擇順應性裝配機器手臂)機器人，一般為了設計簡化，會選擇將線束布置在機器人外部，如此布置可以使得機器人關節設計比較簡單。但在另一種機器人中，比如六軸機器人，除了外部走線之外，還有很多是內部走線的。

采用內部走線需要設計內部過線關節，機器人的內部過線關節可以從形式上分為兩種：一種是關節驅動部分和線束部分離布置，兩者之間沒有空間干涉；另一種是關節驅動部分和線束部分整合布置，兩者空間位置上有所干涉。

圖1所示為關節驅動部分和線束部分離布置的結構示意圖，圖中上關節臂01和下關節臂02的左右兩側分別設有聯接部，左側布置伺服電機03和減速機04，右側用于穿過導線05，驅動部分和線束部分位于不同的聯接部。此種布置方式要求兩側連接，對于單側聯接關節就不能采用此種內部布線方案；并且此種兩側布線方案較為臃腫，體積較大。

對于現有的關節驅動部分和線束部分整合布置方案，線束從減速機中心的通孔中穿過，需要重新設計減速機的結構，通用性差。

對于本領域的技術人員來說，如何在單側聯接關節中采用內部走線，是目前需要解決的技術問題。

發明內容

本發明提供一種內部過線關節，能夠實現單側聯接關節中采用內部走線，具體方案如下：

一種內部過線關節，包括第一關節臂和第二關節臂，所述第一關節臂上固定設置曲軸，所述曲軸伸入所述第二關節臂之內；

所述第一關節臂和所述第二關節臂之間設置支撐軸承，所述曲軸的軸線與所述支撐軸承的轉軸重合；

所述第二關節臂內設置驅動裝置，所述曲軸連接于所述驅動裝置的輸出部，所述驅動裝置帶動所述曲軸和所述第一關節臂轉動；

所述曲軸上設置過線通道，連接所述第一關節臂內部和所述第二關節臂內部的線束從所述曲軸的過線通道中穿過。

可選地，所述曲軸包括上固定盤、下固定盤和連接柱；

所述上固定盤固定連接于所述第一關節臂，所述下固定盤固定連接于所述驅動裝置的輸出部；

所述上固定盤的中心設置開孔，所述連接柱分別固定連接在所述上固定盤和所述下固定盤的側邊。

可選地，所述上固定盤和所述下固定盤的板面垂直于轉軸方向，所述連接柱的延伸方向平行于轉軸方向；

所述上固定盤和所述下固定盤上分別設置用于連接的螺栓孔。

可選地，所述曲軸上與所述線束接觸的位置安裝防護墊。

可選地，所述支撐軸承包括主軸承和輔軸承，所述主軸承的內圈和所述輔軸承的內圈分別與所述曲軸的兩端固定。

可選地，所述上固定盤與所述第一關節臂配合夾持固定所述主軸承的內圈。

可選地，所述主軸承為交叉滾子軸承，所述主軸承的外圈通過軸承法蘭壓裝固定。