[發明專利]一種內部過線關節及機械臂在審
| 申請號： | 202110104494.8 | 申請日： | 2021-01-26 |
| 公開（公告）號： | CN112809742A | 公開（公告）日： | 2021-05-18 |
| 發明（設計）人： | 錢裕平;唐彥榮 | 申請（專利權）人： | 浙江禾川科技股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 張欣然 |
| 地址： | 324400 浙江省*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 內部 關節 機械 | ||
1.一種內部過線關節，包括第一關節臂(1)和第二關節臂(2)，其特征在于，所述第一關節臂(1)上固定設置曲軸(3)，所述曲軸(3)伸入所述第二關節臂(2)之內；
所述第一關節臂(1)和所述第二關節臂(2)之間設置支撐軸承(4)，所述曲軸(3)的軸線與所述支撐軸承(4)的轉軸重合；
所述第二關節臂(2)內設置驅動裝置(5)，所述曲軸(3)連接于所述驅動裝置(5)的輸出部，所述驅動裝置(5)帶動所述曲軸(3)和所述第一關節臂(1)轉動；
所述曲軸(3)上設置過線通道，連接所述第一關節臂(1)內部和所述第二關節臂(2)內部的線束(6)從所述曲軸(3)的過線通道中穿過。
2.根據權利要求1所述的內部過線關節，其特征在于，所述曲軸(3)包括上固定盤(31)、下固定盤(32)和連接柱(33)；
所述上固定盤(31)固定連接于所述第一關節臂(1)，所述下固定盤(32)固定連接于所述驅動裝置(5)的輸出部；
所述上固定盤(31)的中心設置開孔，所述連接柱(33)分別固定連接在所述上固定盤(31)和所述下固定盤(32)的側邊。
3.根據權利要求2所述的內部過線關節，其特征在于，所述上固定盤(31)和所述下固定盤(32)的板面垂直于轉軸方向，所述連接柱(33)的延伸方向平行于轉軸方向；
所述上固定盤(31)和所述下固定盤(32)上分別設置用于連接的螺栓孔。
4.根據權利要求2所述的內部過線關節，其特征在于，所述曲軸(3)上與所述線束(6)接觸的位置安裝防護墊(34)。
5.根據權利要求1所述的內部過線關節，其特征在于，所述支撐軸承(4)包括主軸承(41)和輔軸承(42)，所述主軸承(41)的內圈和所述輔軸承(42)的內圈分別與所述曲軸(3)的兩端固定。
6.根據權利要求5所述的內部過線關節，其特征在于，所述上固定盤(31)與所述第一關節臂(1)配合夾持固定所述主軸承(41)的內圈。
7.根據權利要求5所述的內部過線關節，其特征在于，所述主軸承(41)為交叉滾子軸承，所述主軸承(41)的外圈通過軸承法蘭(43)壓裝固定。
8.根據權利要求1至7任一項所述的內部過線關節，其特征在于，所述驅動裝置(5)包括伺服電機(51)和減速機(52)，所述減速機(52)的輸出軸帶動所述曲軸(3)和所述第二關節臂(2)轉動。
9.根據權利要求8所述的內部過線關節，其特征在于，所述減速機(52)為諧波減速機，所述諧波減速機的柔輪(521)固定于所述曲軸(3)，其剛輪(522)固定于所述第二關節臂(2)。
10.一種機械臂，其特征在于，包括權利要求1至9任一項所述的內部過線關節。
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