[發明專利]一種鋅鍋的鋅渣定位方法及裝置

有效

• 申請號: 202110103978.0
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN112964363B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 陳剛;汪磊川;彭煒;楊麒冰;劉傲;唐華;張俊
• 申請（專利權）人: 武漢鋼鐵有限公司
• 主分類號: G01J5/48
• 分類號: G01J5/48;C23C2/06
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

本發明公開了一種鋅鍋的鋅渣定位方法及裝置，其中方法包括：獲取鋅鍋的鋅液表面的熱成像圖；根據所述熱成像圖，獲得鋅液表面的多個核心低溫點；根據所述多個核心低溫點，確定鋅液表面的撈渣區域；對所述撈渣區域進行撈渣。本發明能夠對鋅液表面進行全覆蓋識別，確定的撈渣區域更加完整和準確性，提高了撈渣效率和質量。

技術領域

本發明涉及鋼鐵生產技術領域，尤其涉及一種鋅鍋的鋅渣定位方法及裝置。

背景技術

鋅渣是連續熱鍍鋅帶鋼鍍層表面的最常見和最主要的鋅鍋缺陷。鋅渣根據其比重不同分別呈現面渣、懸浮渣和底渣三種形態。有效地控制鋅液中的懸浮渣，及時去除鋅鍋V形區域內的面渣以及其它熱鍍影響位置的鋅渣，防止熱鍍區域底渣和懸浮渣轉化和泛起是機組生產出高級表面質量的汽車板的關鍵。在熱鍍純鋅(GI)生產過程中，對于底渣和懸浮渣可以通過工藝調整的方式使其向面渣轉化，因此針對面渣的撈渣作業是控制鋅渣類缺陷的有效方法。

目前已經有采用五軸或者六軸的工業機器人或者機械臂對傳統人工撈渣作業進行替代。比如，一種撈渣機器人機器使用方法(專利號：201710758772.5)介紹了一種可以自動沿導軌運動的撈渣機械臂，可以根據現場需要進行自由編程，通過5-6個自由度的機械臂末端執行器完成狹小空間內自動除渣和自動定位渣斗作業，從而實現鋅鍋區域的無人化撈渣作業。該類機器人采用的是往復作業方式，用以覆蓋整個撈渣區域的液面。這種作業方式存在撈渣柔性差、效率低，撈渣過程過撈渣情況嚴重，因此也引起了工序成本中鋅耗的大幅上升。

發明內容

鑒于上述問題，本發明提出了一種鋅鍋的鋅渣定位方法及裝置，能夠對鋅液表面進行全覆蓋識別，確定的撈渣區域更加完整和準確性，提高了撈渣效率和質量。

第一方面，本申請通過一實施例提供如下技術方案：

一種鋅鍋的鋅渣定位方法，包括：

獲取鋅鍋的鋅液表面的熱成像圖；根據所述熱成像圖，獲得鋅液表面的多個核心低溫點；根據所述多個核心低溫點，確定鋅液表面的撈渣區域；對所述撈渣區域進行撈渣。

可選的，所述根據所述熱成像圖，獲得鋅液表面的多個核心低溫點，包括：

根據所述熱成像圖，獲得鋅液表面的等溫線圖；根據所述等溫線圖，確定多個所述低溫點；根據多個所述低溫點的溫度高低，確定所述核心低溫點。

可選的，所述根據所述多個核心低溫點，確定鋅液表面的撈渣區域，包括：

獲取撈渣勺的勺直徑；根據所述等溫線圖和所述勺直徑，確定撈渣的溫度范圍；根據所述多個核心低溫點和所述溫度范圍，確定所述撈渣區域。

可選的，所述根據所述多個核心低溫點和所述溫度范圍，確定所述撈渣區域，包括：

獲取撈渣時的作業范圍；根據所述勺直徑對所述作業范圍進行分割，獲得多個區域塊；其中，每個所述區域塊與所述熱成像圖均存在坐標映射關系；根據所述多個核心低溫點和所述溫度范圍，從所述多個區域塊中確定所述撈渣區域。

可選的，所述撈渣區域小于或等于5個。

可選的，所述對所述撈渣區域進行撈渣，包括：

獲取所述核心低溫點中的溫度最大值和第一溫度最小值之間的第一梯度差；若所述第一梯度差大于預設溫度差，則根據所述核心低溫點的溫度高低，對所述撈渣區域進行撈渣；若所述第一梯度差小于預設溫度差，則根據所述撈渣區域的面積大小，對所述撈渣區域進行撈渣。

可選的，所述根據所述核心低溫點的溫度高低，對所述撈渣區域進行撈渣，包括：