[發明專利]一種叉車控制器通信的agv系統

在審

• 申請號: 202110103852.3
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN112904860A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 陶關平;王嚴嚴;鄒維日
• 申請（專利權）人: 廣東省嗒上車物聯科技有限公司;深圳市嗒上車技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京和聯順知識產權代理有限公司 11621
• 代理人: 蘇映惜

本發明公開了自動引導車輛改造系統技術領域的一種叉車控制器通信的agv系統，包括服務器、導航功能集成模塊、動作控制器與叉車本體，服務器與導航功能集成模塊之間通過網絡連接，導航功能集成模塊與動作控制器之間通過信號連接，動作控制器與叉車本體之間通過通訊總線連接；導航集成模塊包括導航模式、定位模塊、IMU與檢測障礙物模塊，且導航模式、定位模塊、IMU與檢測障礙物模塊之間依次通過信號連接，導航模式分為磁導航模式、激光導航模式與視覺導航模式，無需替換叉車內部重要的零件，改造成本低，周期短，對叉車本體傷害小，叉車的性能得到最大程度的保留，提高該系統運行的穩定。

技術領域

本發明涉及自動引導車輛改造技術領域，具體為一種叉車控制器通信的 agv系統。

背景技術

目前市面大部分的叉車，自帶的叉車控制器(ECU)均沒有接收外部指令而改變叉車動作的功能，一般叉車的叉車控制器(ECU)都是接收手柄等外圍控制手柄的信號，去改變叉車的動作，因此，市面上絕大部分的叉車進行AGV改造升級，都需要將原叉車控制器拆掉，更換一個帶有接收外部指令的叉車控制器(ECU)。

市面上現有的叉車進行AGV改造時，通常需要更換掉原裝的叉車控制器，由原裝的叉車控制器，換成AGV廠家自己提供的叉車控制器，其改造成本大，周期長，新替換的叉車控制器，非原裝控制器，質量和可靠性均無法保證，存在嚴重的安全隱患。

基于此，本發明設計了一種叉車控制器通信的agv系統以解決上述問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種叉車控制器通信的agv系統，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種叉車控制器通信的agv 系統，包括服務器、導航功能集成模塊、動作控制器與叉車本體，服務器與導航功能集成模塊之間通過網絡連接，導航功能集成模塊與動作控制器之間通過信號連接，動作控制器與叉車本體之間通過通訊總線連接；

導航集成模塊包括導航模式、定位模塊、IMU與檢測障礙物模塊，且導航模式、定位模塊、IMU與檢測障礙物模塊之間依次通過信號連接，導航模式分為磁導航模式、激光導航模式與視覺導航模式，磁導航模式包括地標站點模塊、前方磁條傳感器與后方磁條傳感器，且地標站點模塊、前方磁條傳感器與后方磁條傳感器之間依次通過信號連接，激光導航模式包括導航型激光雷達與激光SLAM運算芯片，且導航型激光雷達與激光SLAM運算芯片之間通過信號連接，視覺導航模式包括攝像頭與視覺SLAM運算芯片，且攝像頭與視覺SLAM運算芯片之間通過信號傳輸連接；

叉車本體包括控制手柄、叉車控制器、動力多級、液壓升降與顯示儀表，控制手柄和叉車控制器與動作控制器之間均通過信號連接，叉車控制器控制動力舵機、液壓升降與顯示儀表，叉車控制器與顯示儀表之間通過通訊總線連接，動作控制器用來采集叉車通訊總線信息、接收手柄信號和產生模擬手柄信號，用于實現控制叉車啟停、轉彎、升降與充電的自主動作。

優選的，動作控制器向導航功能集成模塊反饋動作控制器控制叉車本體的狀態，導航功能集成模塊向動作控制器發出指令。

優選的，動作控制器還通過信號連接有警示設備與觸摸液晶屏，觸摸液晶屏用于人機交互，警示設備包括警示燈與警報喇叭。

優選的，服務器包括調度服務器、升級服務器與地圖服務器，調度服務器包括調度軟件系統與工控機，升級服務器包括升級軟件系統與工控機，地圖服務器包括地圖軟件系統與工控機。

優選的，調度服務器用于調度叉車執行任務，升級服務器用于遠程升級動作控制器，地圖服務器用于生成多輛叉車全局分布圖。

優選的，當接入的叉車AGV數量少于五十時，可將調度服務器、升級服務器與地圖服務器集成到一個服務器中。

優選的，導航模式為磁導航模式時，可將其集成到動作控制器中。