[發明專利]一種叉車控制器通信的agv系統

在審

• 申請號: 202110103852.3
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN112904860A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 陶關平;王嚴嚴;鄒維日
• 申請（專利權）人: 廣東省嗒上車物聯科技有限公司;深圳市嗒上車技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京和聯順知識產權代理有限公司 11621
• 代理人: 蘇映惜

1.一種叉車控制器通信的agv系統，其特征在于，包括服務器、導航功能集成模塊、動作控制器與叉車本體，所述服務器與導航功能集成模塊之間通過網絡連接，所述導航功能集成模塊與動作控制器之間通過信號連接，所述動作控制器與叉車本體之間通過通訊總線連接；

所述導航集成模塊包括導航模式、定位模塊、IMU與檢測障礙物模塊，且導航模式、定位模塊、IMU與檢測障礙物模塊之間依次通過信號連接，所述導航模式分為磁導航模式、激光導航模式與視覺導航模式，所述磁導航模式包括地標站點模塊、前方磁條傳感器與后方磁條傳感器，且地標站點模塊、前方磁條傳感器與后方磁條傳感器之間依次通過信號連接，所述激光導航模式包括導航型激光雷達與激光SLAM運算芯片，且導航型激光雷達與激光SLAM運算芯片之間通過信號連接，所述視覺導航模式包括攝像頭與視覺SLAM運算芯片，且攝像頭與視覺SLAM運算芯片之間通過信號傳輸連接；

所述叉車本體包括控制手柄、叉車控制器、動力多級、液壓升降與顯示儀表，所述控制手柄和叉車控制器與動作控制器之間均通過信號連接，所述叉車控制器控制動力舵機、液壓升降與顯示儀表，所述叉車控制器與顯示儀表之間通過通訊總線連接，所述動作控制器用來采集叉車通訊總線信息、接收手柄信號和產生模擬手柄信號，用于實現控制叉車啟停、轉彎、升降與充電的自主動作。

2.根據權利要求1所述的一種叉車控制器通信的agv系統，其特征在于：所述動作控制器向導航功能集成模塊反饋動作控制器控制叉車本體的狀態，所述導航功能集成模塊向動作控制器發出指令。

3.根據權利要求1所述的一種叉車控制器通信的agv系統，其特征在于：所述動作控制器還通過信號連接有警示設備與觸摸液晶屏，所述觸摸液晶屏用于人機交互，所述警示設備包括警示燈與警報喇叭。

4.根據權利要求1所述的一種叉車控制器通信的agv系統，其特征在于：所述服務器包括調度服務器、升級服務器與地圖服務器，所述調度服務器包括調度軟件系統與工控機，所述升級服務器包括升級軟件系統與工控機，所述地圖服務器包括地圖軟件系統與工控機。

5.根據權利要求4所述的一種叉車控制器通信的agv系統，其特征在于：所述調度服務器用于調度叉車執行任務，所述升級服務器用于遠程升級動作控制器，所述地圖服務器用于生成多輛叉車全局分布圖。

6.根據權利要求5所述的一種叉車控制器通信的agv系統，其特征在于：當接入的叉車AGV數量少于五十時，可將調度服務器、升級服務器與地圖服務器集成到一個服務器中。

7.根據權利要求1所述的一種叉車控制器通信的agv系統，其特征在于：所述導航模式為磁導航模式時，可將其集成到動作控制器中。

8.根據權利要求1所述的一種叉車控制器通信的agv系統，其特征在于：所述導航功能集成模塊與各種服務器進行網絡的通訊連接，接收所在局域的場地信息、環境信息、調度任務信息，同時接收動作控制器反饋回來的叉車狀態數據，然后綜合各種因素，自動產生預定的動作指令，并發送給動作控制器。