[發(fā)明專利]仿真機械手的手指間的橫張結(jié)構(gòu)

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• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN112659164A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓靖;韓冰洋
• 申請（專利權(quán)）人: 韓靖
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 深圳市創(chuàng)富知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44367
• 代理人: 佘婷婷

本發(fā)明公開一種仿真機械手的手指間的橫張結(jié)構(gòu)，包括支座、上掌塊、第一手指支撐塊、驅(qū)動板、導(dǎo)向柱和電機，所述上掌塊安裝在所述支座上，所述第一手指支撐塊轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述上掌塊上，所述導(dǎo)向柱豎向安裝在所述支座上，所述驅(qū)動板套在所述導(dǎo)向柱上，所述電機安裝在所述支座上，其輸出端穿過所述驅(qū)動板并與所述驅(qū)動板螺紋連接，所述驅(qū)動板與所述第一手指支撐塊之間設(shè)有驅(qū)動所述第一手指支撐塊在所述上掌塊上轉(zhuǎn)動的連動連接件。本發(fā)明利用電機驅(qū)動驅(qū)動板上下移動，帶動連動連接件移動，使第一手指支撐塊能在上掌塊上轉(zhuǎn)動，方便驅(qū)動置于第一手指支撐塊上的手指能橫向張開，能實現(xiàn)手指的橫張狀態(tài)，方便仿真機械手抓取物件。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及仿真機械手的驅(qū)動結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種仿真機械手的手指間的橫張結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

仿真機械手是根據(jù)人體手部結(jié)構(gòu)制造出來的機械手，能代替人手來實現(xiàn)各種操作。隨著科技的發(fā)展，仿真機械手的功能開始多元化，能模擬人手的各種動作，如手橫張抓取物件等。現(xiàn)有的仿真機械手的手指間的橫張動作可以通過在兩手指間設(shè)置伸縮氣缸來驅(qū)動。這種結(jié)構(gòu)雖然能實現(xiàn)手指間的橫張動作，但其缺點是：結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，使用不便。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種仿真機械手的手指間的橫張結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種仿真機械手的手指間的橫張結(jié)構(gòu)，包括支座、上掌塊、第一手指支撐塊、驅(qū)動板、導(dǎo)向柱和電機，所述上掌塊安裝在所述支座上，所述第一手指支撐塊轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述上掌塊上，所述導(dǎo)向柱豎向安裝在所述支座上，所述驅(qū)動板套在所述導(dǎo)向柱上，所述電機安裝在所述支座上，其輸出端穿過所述驅(qū)動板并與所述驅(qū)動板螺紋連接，所述驅(qū)動板與所述第一手指支撐塊之間設(shè)有驅(qū)動所述第一手指支撐塊在所述上掌塊上轉(zhuǎn)動的連動連接件。

優(yōu)選的是，所述連動連接件包括拉索，所述支座上設(shè)有圓環(huán)，所述拉索的一端固定在所述第一手指支撐塊的左端，其另一端依次穿過所述驅(qū)動板和所述圓環(huán)后固定在所述第一手指支撐塊的右端，所述拉索與所述驅(qū)動板固定連接。

優(yōu)選的是，所述連動連接件包括剛性拉桿，所述剛性拉桿的兩端分別環(huán)扣在所述驅(qū)動板和所述第一手指支撐塊上。

優(yōu)選的是，所述仿真機械手的手指間的橫張結(jié)構(gòu)還包括第二手指支撐塊和連接塊，所述第二手指支撐塊轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述上掌塊上并位于所述第一手指支撐塊的右側(cè)，所述連接塊的兩端分別樞設(shè)在所述第一手指支撐塊和所述第二手指支撐塊上。

優(yōu)選的是，所述第二手指支撐塊上設(shè)有滑槽，所述連接塊的一端轉(zhuǎn)樞設(shè)在所述第一手指支撐塊的右端，其另一端樞設(shè)在所述滑槽內(nèi)。

優(yōu)選的是，所述電機固定在所述支座的底部，其輸出端穿過所述支座與所述驅(qū)動板螺紋連接。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明利用電機驅(qū)動驅(qū)動板上下移動，帶動連動連接件移動，使第一手指支撐塊能在上掌塊上轉(zhuǎn)動，方便驅(qū)動置于第一手指支撐塊上的手指能橫向張開，能實現(xiàn)手指的橫張狀態(tài)，方便仿真機械手抓取物件，同時，采用電機驅(qū)動連動連接件來帶動第一手指支撐塊轉(zhuǎn)動，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，方便控制，可在仿真機械手的較小空間內(nèi)安裝使用。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明的仿真機械手的手指間的橫張結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的仿真機構(gòu)手的手指間的橫張結(jié)構(gòu)的另一結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式