[發(fā)明專利]用于控制AGV車體轉向的控制方法及控制裝置

在審

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• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN112882476A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設計）人: 霍豐源;胡叢林;趙占東
• 申請（專利權）人: 佛山市光華智能設備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 左恒峰

本發(fā)明公開了一種用于控制AGV車體轉向的控制方法及控制裝置。實施本發(fā)明，控制裝置能夠基于第一位置信息、第二位置信息、目標移動路徑以及驅動舵輪的安裝位置信息，最終確定出目標偏轉角度，并控制該驅動舵輪在行進過程中發(fā)生偏轉，從而使得該AGV車體能夠依照預先確定的目標移動路徑而實現從第一地面磁條移動至第二地面磁條的操作，這使得AGV車體從一個方向上的第一地面磁條移動至另一個方向上的第二地面磁條的過程中，無需依靠連接第一地面磁條與第二地面磁條的弧形連接處的磁導航，一方面有利于AGV車體的行走路線的靈活布置，另一方面，在鋪設地面磁條的過程中可以免于設置弧形地面磁條，從而有利于地面磁條的鋪設更加便捷。

技術領域

本發(fā)明涉及AGV技術領域，尤其涉及一種用于控制AGV車體轉向的控制方法及控制裝置。

背景技術

AGV(Automated Guided Vehicle，自動引導運輸車)，AGV小車指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。

在地面磁條引導的AGV系統(tǒng)中，需要預先鋪設地面磁條。對于在兩處相接的不同方向上的地面磁條的應用場景中，若需要實現AGV小車從其中一個方向的地面磁條移動至另一個方向的地面磁條，則需要將上述兩個地面磁條的相接處設置成弧形，以使得該AGV小車沿著該弧形的地面磁條，通過轉向的方式，以實現AGV小車從其中一個方向的地面磁條移動至另一個方向的地面磁條。

然而，實踐發(fā)現，設置上述提到的弧形的地面磁條，往往增加了地面磁條的鋪設難度，從而不利于AGV小車的行走路線的靈活布置。

可見，如何通過對AGV系統(tǒng)的改進，以使得地面磁條的鋪設更加便捷，是亟需解決的技術問題。

發(fā)明內容

本發(fā)明所要解決的技術問題在于，提供一種用于控制AGV車體轉向的控制方法及控制裝置，有利于使得地面磁條的鋪設更加便捷。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明第一方面公開了一種用于控制AGV車體轉向的控制方法，應用于AGV車體需要從一個方向上的第一地面磁條移動至另一個方向上的第二地面磁條的場景，所述AGV車體的前方設置有一個驅動舵輪，所述AGV車體的后方的左、右兩側分別設置有被動輪，所述控制方法的應用場景中設置有用于控制所述驅動舵輪的控制裝置，所述控制方法包括：

所述控制裝置獲取第一位置信息，其中，所述第一位置信息為用于表示所述AGV車體在上一次偏轉之后的所述AGV車體位置的信息；

所述控制裝置根據預先確定的所述AGV車體的目標移動路徑以及所述第一位置信息，確定第二位置信息，其中，所述第二位置信息為用于表示在本次偏轉之后，所述AGV車體的所處的目標位置信息；

所述控制裝置根據所述第一位置信息、所述第二位置信息以及預先確定的所述驅動舵輪的安裝位置信息，確定所述驅動舵輪的目標偏轉角度，其中，所述目標偏轉角度表示所述驅動舵輪在本次偏轉的過程中所需要偏轉的角度；

所述控制裝置根據所述目標偏轉角度，控制所述驅動舵輪在行進過程中發(fā)生偏轉，使得所述AGV車體的實際移動路徑與預先確定的所述AGV車體的目標移動路徑匹配。

可見，本發(fā)明第一方面中，控制裝置能夠基于第一位置信息、第二位置信息、目標移動路徑以及驅動舵輪的安裝位置信息，最終確定出目標偏轉角度，并控制該驅動舵輪在行進過程中發(fā)生偏轉，從而使得該AGV車體能夠依照預先確定的目標移動路徑而實現從第一地面磁條移動至第二地面磁條的操作，這使得AGV車體從一個方向上的第一地面磁條移動至另一個方向上的第二地面磁條的過程中，無需依靠連接第一地面磁條與第二地面磁條的弧形連接處的磁導航，一方面有利于AGV車體的行走路線的靈活布置，另一方面，在鋪設地面磁條的過程中可以免于設置弧形地面磁條，從而有利于地面磁條的鋪設更加便捷。