[發明專利]用于控制AGV車體轉向的控制方法及控制裝置

在審

• 申請號: 202110102471.3
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN112882476A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 霍豐源;胡叢林;趙占東
• 申請（專利權）人: 佛山市光華智能設備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 左恒峰

1.一種用于控制AGV車體轉向的控制方法，其特征在于，應用于AGV車體需要從一個方向上的第一地面磁條移動至另一個方向上的第二地面磁條的場景，所述AGV車體的前方設置有一個驅動舵輪，所述AGV車體的后方的左、右兩側分別設置有被動輪，所述控制方法的應用場景中設置有用于控制所述驅動舵輪的控制裝置，所述控制方法包括：

所述控制裝置獲取第一位置信息，其中，所述第一位置信息為用于表示所述AGV車體在上一次偏轉之后的所述AGV車體位置的信息；

所述控制裝置根據預先確定的所述AGV車體的目標移動路徑以及所述第一位置信息，確定第二位置信息，其中，所述第二位置信息為用于表示在本次偏轉之后，所述AGV車體的所處的目標位置信息；

所述控制裝置根據所述第一位置信息、所述第二位置信息以及預先確定的所述驅動舵輪的安裝位置信息，確定所述驅動舵輪的目標偏轉角度，其中，所述目標偏轉角度表示所述驅動舵輪在本次偏轉的過程中所需要偏轉的角度；

所述控制裝置根據所述目標偏轉角度，控制所述驅動舵輪在行進過程中發生偏轉，使得所述AGV車體的實際移動路徑與預先確定的所述AGV車體的目標移動路徑匹配。

2.根據權利要求1所述的用于控制AGV車體轉向的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

所述控制裝置獲取第三位置信息，其中，所述第三位置信息用于表示所述被動輪與預先確定的所述AGV車體的目標移動路徑的相對位置；

所述控制裝置根據所述第三位置信息，確定所述AGV車體的當前位置；

以及，所述控制裝置根據所述目標偏轉角度，控制所述驅動舵輪在行進過程中發生偏轉，使得所述AGV車體的實際移動路徑與預先確定的所述AGV車體的目標移動路徑匹配，具體包括：

所述控制裝置根據所述目標偏轉角度以及所述當前位置，控制所述驅動舵輪在行進過程中發生偏轉，使得所述AGV車體的實際移動路徑與預先確定的所述AGV車體的目標移動路徑匹配。

3.根據權利要求1所述的用于控制AGV車體轉向的控制方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述AGV車體在上一次偏轉之后的所述驅動舵輪與所述AGV車體的轉向中心之間的第一距離以及所述AGV車體與所述第一地面磁條的第一夾角，

所述第二位置信息包括所述目標移動路徑上的所述AGV車體的所述驅動舵輪與所述AGV車體的轉向中心之間的第二距離以及所述AGV車體與所述第一地面磁條的第二夾角。

4.根據權利要求1至3任一項所述的用于控制AGV車體轉向的控制方法，其特征在于，當所述AGV車體沿所述目標移動路徑移動時，所述AGV車體的轉向中心始終落在所述AGV車體的軸線的垂線上。

5.一種用于控制AGV車體轉向的控制裝置，其特征在于，應用于AGV車體需要從一個方向上的第一地面磁條移動至另一個方向上的第二地面磁條的場景，所述AGV車體的前方設置有一個驅動舵輪，所述AGV車體的后方的左、右兩側分別設置有被動輪，所述控制裝置包括獲取模塊、確定模塊和控制模塊，其中：

所述獲取模塊，用于獲取第一位置信息，其中，所述第一位置信息為用于表示所述AGV車體在上一次偏轉之后的所述AGV車體位置的信息；

所述確定模塊，用于根據預先確定的所述AGV車體的目標移動路徑，確定第二位置信息，其中，所述第二位置信息為用于表示在本次偏轉之后，所述AGV車體的所處的目標位置信息；

所述確定模塊，還用于根據所述第一位置信息、所述第二位置信息以及預先確定的所述驅動舵輪的安裝位置信息，確定所述驅動舵輪的目標偏轉角度，其中，所述目標偏轉角度表示所述驅動舵輪在本次偏轉的過程中所需要偏轉的角度；

所述控制模塊，用于根據所述目標偏轉角度，控制所述驅動舵輪在行進過程中發生偏轉，使得所述AGV車體的實際移動路徑與預先確定的所述AGV車體的目標移動路徑匹配。