[發明專利]基于機器人的現澆墻體澆筑方法

有效

• 申請號: 202110100856.6
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112900696B
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 天造機器人科技（廣東）有限公司
• 主分類號: E04B2/84
• 分類號: E04B2/84;E04G21/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;趙貫杰

本發明公開了一種基于機器人的現澆墻體澆筑方法，包括如下步驟：第一機器人將與當前所要澆筑墻體相適配的澆筑模板搭建在指定位置的支撐墻處，澆筑模板與支撐墻之間形成澆筑腔；第二機器人對澆筑模板與支撐墻之間的連接處進行圖像掃描，以得到澆筑模板與支撐墻之間的縫隙的信息數據；第三機器人根據信息數據選擇相應的密封條，并將密封條填充在縫隙中；向澆筑腔中灌注漿料；待澆筑腔中的漿料處于半凝固狀態時，第三機器人將縫隙中的密封條拆除；通過上述現澆墻體澆筑方法，可實現現澆墻體澆筑的自動化進行，提高施工效率，節約人工成本；另外，還可確保對澆筑腔上的縫隙進行有效地密封處理，避免澆筑腔中的漿料經由縫隙流出。

技術領域

本發明涉及現澆墻體施工技術領域，尤其涉及一種可對澆筑腔進行有效密封的基于機器人的現澆墻體澆筑方法。

背景技術

在現代建筑物施工工藝中，對于墻體的建造，一般是先搭建主體框架，然后在主體框架中澆筑現澆墻體，這種建筑工藝具有施工速度快、節省成本的優勢。在現澆墻的施工工藝中，需要用到澆筑模板，施工過程中，需要以施工現場已有的主體框架為支撐將澆筑模板搭建起來，然后再向澆筑模板所形成的澆筑腔中澆筑漿料，待漿料凝固后再將澆筑模板拆除。在現有的現澆工藝中，一般采用純人工對澆筑模板進行搭建，搭建速度慢，人力成本高，而且施工質量不易控制，嚴重制約施工進度和施工質量。其次，由于主體框架的毛坯外壁面容易存在稍許傾斜，也有外壁面存在凸凹不平，使得澆筑模板與主體框架之間存在縫隙，從而，在灌注漿料的過程中漿料會經由縫隙流出，不但會浪費漿料，還會使得漿料粘附在澆筑模板的外壁上，不利于澆筑模板的清洗。另外，在漿料凝固過程中，由于漿料會不斷經由縫隙流出，會造成凝固后的墻體外壁上出現凹陷。

發明內容

本發明的目的是為解決上述技術問題而提供一種自動化澆筑施工且可有效對澆筑腔上的縫隙進行密封的基于機器人的現澆墻體澆筑方法。

為了實現上述目的，本發明公開了一種基于機器人的現澆墻體澆筑方法，包括如下步驟：

第一機器人將與當前所要澆筑墻體相適配的澆筑模板搭建在指定位置的支撐墻處，所述澆筑模板與所述支撐墻之間形成澆筑腔；

第二機器人對所述澆筑模板與所述支撐墻之間的連接處進行圖像掃描，以得到所述澆筑模板與所述支撐墻之間的縫隙的信息數據；

第三機器人根據所述第二機器人掃描到的所述信息數據選擇相應的密封條，并將所述密封條填充在所述縫隙中，以對所述縫隙進行密封處理；

向所述澆筑腔中灌注漿料；

待所述澆筑腔中的漿料處于半凝固狀態時，所述第三機器人將所述縫隙中的密封條拆除。

與現有技術相比，本發明基于機器人的現澆墻體澆筑方法，通過第一機器人實現澆筑模板的自動搭建工作，以得到澆筑腔，然后通過第二機器人的掃描檢測得到縫隙的信息數據，接著，通過第三機器人自動在縫隙處填充適應的密封條，待漿料處于半凝固狀態時，將密封條拆除；由此可知，通過上述現澆墻體澆筑方法，可實現現澆墻體澆筑的自動化進行，提高施工效率，節約人工成本；另外，通過兩機器人可自動實現澆筑腔上縫隙的自動檢測掃描和填充，從而可確保對澆筑腔上的縫隙進行有效地密封處理，避免澆筑腔中的漿料經由縫隙流出。

較佳地，還包括分別與所述第一機器人、所述第二機器人和所述第三機器人通信連接的服務器，所述服務器中預置有項目施工信息，所述第一機器人從所述服務器中讀取與當前施工項目相適配的澆筑模板的模板編號，根據所述模板編號從倉庫中選取相應的所述澆筑模板；所述第二機器人將所述信息數據傳輸給所述服務器；所述第三機器人讀取所述服務器中的所述信息數據。

較佳地，所述服務器設置在云端。

較佳地，所述密封條為柔性硅膠材料所制。