[發(fā)明專利]一種制動器及具有該制動器的轉(zhuǎn)動裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110099619.2
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112833117A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 譚元清;董忠;李曉華;尹紅光
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號: F16D63/00
• 分類號: F16D63/00;F16D65/16;F16D66/00;B25J19/00;F16D121/20
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 秦廣成

本發(fā)明提供一種制動器及具有該制動器的轉(zhuǎn)動裝置，屬于制動器技術(shù)領(lǐng)域，其中，制動器包括：制動器定子、制動板和制動器轉(zhuǎn)子；所述制動板與制動器轉(zhuǎn)子相對且保持間隔設(shè)置，所述制動板可沿軸向朝向靠近或遠(yuǎn)離所述制動器轉(zhuǎn)子的方向滑動地設(shè)置在制動器定子上；當(dāng)制動板朝向靠近制動器轉(zhuǎn)子的方向滑動后，制動板與制動器轉(zhuǎn)子通過卡接連接；當(dāng)制動板朝向遠(yuǎn)離制動器轉(zhuǎn)子的方向滑動后，制動板與制動器轉(zhuǎn)子解除卡接；本發(fā)明的制動器，通過制動板與制動器轉(zhuǎn)子卡接的方式，對制動器轉(zhuǎn)子進(jìn)行制動，相對于摩擦制動，卡接制動時不會產(chǎn)生太多的粉末，因此保證了模組內(nèi)部環(huán)境的清潔。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及制動器技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種制動器及具有該制動器的轉(zhuǎn)動裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的用于協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的制動器，一般采用電磁摩擦片制動器和電磁伸縮制動器。

其中，電磁摩擦片為粉末壓制而成，制動時易產(chǎn)生磨粉，造成模組內(nèi)部環(huán)境的嚴(yán)重污染。而電磁伸縮制動器為鐵心伸縮，其具有溫升較快、單個電磁伸縮桿的精度較低，具有一定的角度延遲的缺陷。

另外，現(xiàn)有的制動器一般為實心結(jié)構(gòu)，對于直徑較小的模組，其需要占用較大的模組軸向空間，具有不便于安裝的缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的用于協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的制動器，在進(jìn)行制動時容易產(chǎn)生的粉末，造成模組內(nèi)部環(huán)境嚴(yán)重污染的缺陷，從而提供一種制動器。

本發(fā)明要解決的另一個技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的轉(zhuǎn)動裝置，在應(yīng)用于直徑較小的關(guān)節(jié)模組時，由于軸向空間有限，不便于設(shè)置制動器的缺陷，從而提供一種具有上述制動器的轉(zhuǎn)動裝置。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種制動器，包括：制動器定子、制動板和制動器轉(zhuǎn)子；其中，所述制動器轉(zhuǎn)子適于與轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)軸固定連接；

所述制動板設(shè)置在所述制動器定子上，所述制動板與所述制動器轉(zhuǎn)子相對且保持間隔設(shè)置，所述制動板在所述制動器定子上可沿軸向朝向靠近或遠(yuǎn)離所述制動器轉(zhuǎn)子的方向滑動；

當(dāng)所述制動板朝向靠近所述制動器轉(zhuǎn)子的方向滑動后，所述制動板與所述制動器轉(zhuǎn)子通過卡接連接；當(dāng)所述制動板朝向遠(yuǎn)離所述制動器轉(zhuǎn)子的方向滑動后，所述制動板與所述制動器轉(zhuǎn)子解除卡接。

可選地，所述制動板通過電磁驅(qū)動朝向靠近或遠(yuǎn)離所述制動器轉(zhuǎn)子的方向滑動。

可選地，所述制動器定子與所述制動板之間設(shè)有線圈，通過給所述線圈通電使所述制動板朝向靠近或遠(yuǎn)離所述制動器轉(zhuǎn)子的方向滑動。

可選地，所述制動板通過電磁驅(qū)動朝向遠(yuǎn)離所述制動器轉(zhuǎn)子的方向滑動，并通過彈性驅(qū)動朝向靠近所述制動器轉(zhuǎn)子的方向滑動。

可選地，所述制動器定子與所述制動板之間設(shè)有線圈，通過給所述線圈通電使所述制動板朝向遠(yuǎn)離所述制動器轉(zhuǎn)子的方向滑動。

可選地，所述制動器定子與所述制動板之間設(shè)有彈性件，所述彈性件具有驅(qū)動所述制動板朝向靠近所述制動器轉(zhuǎn)子的方向滑動的彈性力。

可選地，所述制動器定子上設(shè)置有至少一個導(dǎo)向柱，所述制動板沿所述導(dǎo)向柱滑動。

可選地，所述制動器定子和所述制動板上均具有用于套設(shè)在轉(zhuǎn)軸上的穿過孔，所述制動器轉(zhuǎn)子適于連接在轉(zhuǎn)軸的端部，在所述制動器轉(zhuǎn)子的背向所述轉(zhuǎn)軸的一面上適于安裝編碼器。

本發(fā)明還提供一種轉(zhuǎn)動裝置，包括：殼體，所述殼體內(nèi)具有用于安裝轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)軸腔和與所述轉(zhuǎn)軸腔在軸向上連通的制動器腔，所述轉(zhuǎn)軸腔內(nèi)安裝有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的一端從所述轉(zhuǎn)軸腔伸出至所述制動器腔內(nèi)；

所述制動器腔內(nèi)安裝有上述方案中任一項所述的制動器，并且所述制動器與所述制動器腔的內(nèi)壁之間具有間隙，所述轉(zhuǎn)軸伸出所述轉(zhuǎn)軸腔后與所述制動器的制動器轉(zhuǎn)子固定連接。