[發(fā)明專利]焊接鋼筋自動(dòng)安裝、脫卸滑動(dòng)控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110099073.0
• 申請(qǐng)日: 2021-01-25
• 公開（公告）號(hào): CN112916769A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐振家
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陜西帕源路橋建設(shè)有限公司
• 主分類號(hào): B21F15/08
• 分類號(hào): B21F15/08;B21C51/00;G01B11/00;G01B11/02
• 代理公司: 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所 11399
• 代理人: 吳金水

本發(fā)明提供了一種焊接鋼筋自動(dòng)安裝、脫卸滑動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于：安裝控制模塊，用于獲取被焊接鋼筋安裝的目標(biāo)安裝位置，利用所述焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置控制所述被焊接鋼筋移至所述目標(biāo)安裝位置，并進(jìn)行自動(dòng)安裝；判斷模塊，用于檢測(cè)所述被焊接鋼筋是否完成自動(dòng)安裝；檢測(cè)模塊，用于當(dāng)所述被焊接鋼筋完成自動(dòng)安裝后，檢測(cè)所述焊接鋼筋的安裝位置是否偏移；并傳送至調(diào)節(jié)控制模塊；脫卸控制模塊用于當(dāng)所述安裝位置小于等于預(yù)設(shè)的偏移閾值，利用所述焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置控制所述被焊接鋼筋，進(jìn)行自動(dòng)脫卸；調(diào)節(jié)控制模塊用于接收檢測(cè)模塊的偏差數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述偏差數(shù)據(jù)，生成校準(zhǔn)控制指令，對(duì)所述焊接鋼筋進(jìn)行調(diào)節(jié)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及焊接鋼筋自動(dòng)安裝、脫卸技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種焊接鋼筋自動(dòng)安裝、脫卸滑動(dòng)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，當(dāng)前在所有制造的鋼筋網(wǎng)片的自動(dòng)焊接過程中，焊機(jī)器人因焊接鋼筋的縱向軸線移位、橫向軸線移位尺寸大于焊條直徑尺寸而不能焊接，還存在水平垂直高度誤差尺寸超過焊條直徑尺寸而不能焊接的局限性；將單層、多層鋼筋網(wǎng)片自動(dòng)化、規(guī)?；瓦B續(xù)化進(jìn)行流水作業(yè)的目的。

鋼筋焊接是用電焊設(shè)備將鋼筋沿軸向接長或交叉聯(lián)接。焊接機(jī)器在焊接過程中，若鋼筋的熔點(diǎn)中心縱向、橫向和水平垂直位置交叉的位置的偏移尺寸大于焊條直徑的一倍以上，自動(dòng)焊接機(jī)器失去焊接功能，根據(jù)被焊接鋼筋的橫向間距設(shè)定橫向龍門梁在縱向框架梁上作縱向間距初始移動(dòng)的定點(diǎn)；根據(jù)被焊接鋼筋的縱向間距，設(shè)定焊點(diǎn)自動(dòng)立體追蹤定位裝置在橫向龍門梁上做橫向間距初始移動(dòng)的定點(diǎn)，設(shè)定焊槍光電傳感器承載運(yùn)動(dòng)軸上焊槍熔絲端和被焊接鋼筋交叉的熔點(diǎn)中心之間距離。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種焊接鋼筋自動(dòng)安裝、脫卸滑動(dòng)控制系統(tǒng)，用以解決焊接鋼筋自動(dòng)安裝、脫卸滑動(dòng)并進(jìn)行偏差調(diào)控的情況。

一種焊接鋼筋自動(dòng)安裝、脫卸滑動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括安裝控制模塊、判斷模塊、報(bào)警模塊、檢測(cè)模塊、脫卸控制模塊、調(diào)節(jié)控制模塊和被焊接鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置；

所述安裝控制模塊，用于獲取被焊接鋼筋的目標(biāo)安裝位置，并利用焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置控制所述被焊接鋼筋移至所述目標(biāo)安裝位置進(jìn)行自動(dòng)安裝；

所述判斷模塊，用于檢測(cè)所述焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置是否對(duì)被焊接鋼筋是否完成自動(dòng)安裝；

所述報(bào)警模塊，用于當(dāng)所述被焊接鋼筋未完成自動(dòng)安裝時(shí)，進(jìn)行語音報(bào)警提醒；

所述檢測(cè)模塊，用于當(dāng)所述被焊接鋼筋完成自動(dòng)安裝后，檢測(cè)所述焊接鋼筋的安裝位置是否偏移；其中，

當(dāng)所述安裝位置大于預(yù)設(shè)的偏移閾值，獲取偏差數(shù)據(jù)，并傳送所述偏差數(shù)據(jù)至調(diào)節(jié)控制模塊；

當(dāng)所述安裝位置小于等于預(yù)設(shè)的偏移閾值，確定安裝結(jié)果，并將所述安裝結(jié)果傳輸至脫卸控制模塊；

所述調(diào)節(jié)控制模塊，用于接收檢測(cè)模塊的偏差數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述偏差數(shù)據(jù)，生成校準(zhǔn)控制指令，對(duì)所述焊接鋼筋進(jìn)行調(diào)節(jié)；

所述脫卸控制模塊，用于接收檢測(cè)模塊的正常結(jié)果，并利用所述焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置控制所述被焊接鋼筋，進(jìn)行自動(dòng)脫卸。

本發(fā)明提供一種實(shí)施例，所述焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置包括導(dǎo)軌裝置和自動(dòng)定位裝置；其中，

所述導(dǎo)軌設(shè)備包括齒條、縱向大梁、縱向?qū)к壓蜋M向龍門大梁、橫向?qū)к墸黄渲校?/p>

所述縱向?qū)к壓蜋M向?qū)к売糜诒缓附愉摻畎惭b、脫卸滑動(dòng)控制裝置與地面垂直或者水平的滑動(dòng)；

所述自動(dòng)定位裝置包括監(jiān)測(cè)設(shè)備和縱向、橫向、垂直自動(dòng)定位裝置；其中，

所述監(jiān)測(cè)設(shè)備用于監(jiān)測(cè)并獲取所述被焊接鋼筋的狀態(tài)場(chǎng)景；