[發(fā)明專(zhuān)利]焊接鋼筋自動(dòng)安裝、脫卸滑動(dòng)控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110099073.0
• 申請(qǐng)日: 2021-01-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112916769A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐振家
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 陜西帕源路橋建設(shè)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B21F15/08
• 分類(lèi)號(hào): B21F15/08;B21C51/00;G01B11/00;G01B11/02
• 代理公司: 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所 11399
• 代理人: 吳金水

1.一種焊接鋼筋自動(dòng)安裝、脫卸滑動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括安裝控制模塊、判斷模塊、報(bào)警模塊、檢測(cè)模塊、脫卸控制模塊、調(diào)節(jié)控制模塊和被焊接鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置；

所述安裝控制模塊，用于獲取被焊接鋼筋的目標(biāo)安裝位置，并利用焊接鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置控制所述被焊接鋼筋移至所述目標(biāo)安裝位置進(jìn)行自動(dòng)安裝；

所述判斷模塊，用于檢測(cè)所述焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置是否對(duì)被焊接鋼筋是否完成自動(dòng)安裝；

所述報(bào)警模塊，用于當(dāng)所述被焊接鋼筋未完成自動(dòng)安裝時(shí)，進(jìn)行語(yǔ)音報(bào)警提醒；

所述檢測(cè)模塊，用于當(dāng)所述被焊接鋼筋完成自動(dòng)安裝后，檢測(cè)所述焊接鋼筋的安裝位置是否偏移；其中，

當(dāng)所述安裝位置大于預(yù)設(shè)的偏移閾值，獲取偏差數(shù)據(jù)，并傳送所述偏差數(shù)據(jù)至調(diào)節(jié)控制模塊；

當(dāng)所述安裝位置小于等于預(yù)設(shè)的偏移閾值，確定安裝結(jié)果，并將所述安裝結(jié)果傳輸至脫卸控制模塊；

所述調(diào)節(jié)控制模塊，用于接收檢測(cè)模塊的偏差數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述偏差數(shù)據(jù)，生成校準(zhǔn)控制指令，對(duì)所述焊接鋼筋進(jìn)行調(diào)節(jié)；

所述脫卸控制模塊，用于接收檢測(cè)模塊的正常結(jié)果，并利用所述焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置控制所述被焊接鋼筋，進(jìn)行自動(dòng)脫卸。

2.如權(quán)利要求1所述的一種焊接鋼筋自動(dòng)安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置，其特征在于，所述焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置包括導(dǎo)軌裝置和自動(dòng)定位裝置；其中，

所述導(dǎo)軌設(shè)備包括齒條、縱向大梁、縱向?qū)к壓蜋M向龍門(mén)大梁、橫向?qū)к墸黄渲校?/p>

所述縱向?qū)к壓蜋M向?qū)к売糜诒缓附愉摻畎惭b、脫卸滑動(dòng)控制裝置與地面垂直或者水平的滑動(dòng)；

所述自動(dòng)定位裝置包括監(jiān)測(cè)設(shè)備和縱向、橫向、垂直自動(dòng)定位裝置；其中，

所述監(jiān)測(cè)設(shè)備用于監(jiān)測(cè)并獲取所述被焊接鋼筋的狀態(tài)場(chǎng)景；

所述縱向、橫向、垂直自動(dòng)定位裝置分別用于對(duì)焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置進(jìn)行縱向、橫向、垂直的定位，獲取被焊接鋼筋的狀態(tài)位置。

3.如權(quán)利要求1所述的一種焊接鋼筋自動(dòng)安裝、脫卸滑動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述安裝控制模塊，包括：

位置差值計(jì)算單元，用于獲取被焊接鋼筋的狀態(tài)位置，并根據(jù)預(yù)存的目標(biāo)位置，計(jì)算所述目標(biāo)位置數(shù)據(jù)和狀態(tài)位置數(shù)據(jù)的差值數(shù)據(jù)；其中，

所述差值數(shù)據(jù)包括縱差數(shù)據(jù)和橫差數(shù)據(jù)，用于計(jì)算所述焊接鋼筋和所述目標(biāo)位置數(shù)據(jù)的垂直距離和水平距離；

安裝控制單元：用于根據(jù)所述差值數(shù)據(jù)，生成位移控制指令，并利用焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置控制所述被焊接鋼筋移至所述目標(biāo)安裝位置進(jìn)行自動(dòng)安裝。

4.如權(quán)利要求3所述的一種焊接鋼筋自動(dòng)安裝、脫卸滑動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述安裝控制單元，包括：

根據(jù)所述差值數(shù)據(jù)，確定所述焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置的位移數(shù)據(jù)；其中，

所述位移數(shù)據(jù)包括縱位移數(shù)據(jù)和橫位移數(shù)據(jù)；其中，

所述縱位移數(shù)據(jù)表示所述焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置的垂直位移數(shù)據(jù)；

所述橫位移數(shù)據(jù)表示所述焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置的水平位移數(shù)據(jù)；

傳輸所述位移數(shù)據(jù)至所述焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置，生成位移控制指令；

根據(jù)所述控制指令，控制所述被焊接鋼筋移至所述目標(biāo)安裝位置，并進(jìn)行自動(dòng)安裝。

5.如權(quán)利要求1所述的一種焊接鋼筋自動(dòng)安裝、脫卸滑動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測(cè)模塊，包括用于檢測(cè)所述焊接鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置是否對(duì)被焊接鋼筋是否完成自動(dòng)安裝，包括：

利用所述焊鋼筋安裝、脫卸滑動(dòng)控制裝置的監(jiān)測(cè)設(shè)備，獲取所述被焊接鋼筋的場(chǎng)景圖像；

基于大數(shù)據(jù)中心存儲(chǔ)的歷史場(chǎng)景圖像，對(duì)比所述歷史場(chǎng)景圖像和場(chǎng)景圖像，計(jì)算圖像差異數(shù)據(jù)；其中，

所述圖像差異數(shù)據(jù)是用于表示歷史場(chǎng)景圖像和場(chǎng)景圖像的圖像差異度的數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述圖像差異數(shù)據(jù)，判斷所述檢測(cè)所述焊接鋼筋是否完成自動(dòng)安裝；其中，

當(dāng)所述安裝位置大于預(yù)設(shè)的偏移閾值，獲取偏差數(shù)據(jù)，并傳送所述偏差數(shù)據(jù)至調(diào)節(jié)控制模塊；

當(dāng)所述安裝位置小于等于預(yù)設(shè)的偏移閾值，確定安裝結(jié)果，并將所述安裝結(jié)果傳輸至脫卸控制模塊。