[發(fā)明專利]行進(jìn)軌跡的處理方法及相關(guān)設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110098897.6
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號(hào): CN112415558B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆偉;袁義龍
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/47
• 分類號(hào): G01S19/47;G01S19/39
• 代理公司: 北京市立方律師事務(wù)所 11330
• 代理人: 張?bào)銓?/td>

本申請涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種行進(jìn)軌跡的處理方法及相關(guān)設(shè)備，該行進(jìn)軌跡的處理方法包括：獲取與行進(jìn)軌跡相關(guān)的慣性定位數(shù)據(jù)與GPS數(shù)據(jù)；確定慣性定位數(shù)據(jù)對應(yīng)的預(yù)測定位信息并計(jì)算GPS數(shù)據(jù)的可信度；基于GPS數(shù)據(jù)的可信度對預(yù)測定位信息與GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，確定融合定位信息；對融合定位信息進(jìn)行平滑處理，確定行進(jìn)軌跡。本申請的實(shí)施有利于提高行進(jìn)軌跡的精確度，提高用戶在地圖界面瀏覽行進(jìn)軌跡的體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，本申請涉及一種行進(jìn)軌跡的處理方法及相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，目前各類導(dǎo)航服務(wù)和運(yùn)動(dòng)服務(wù)的應(yīng)用程序APP均已支持記錄用戶的行進(jìn)軌跡。用戶可以通過行進(jìn)軌跡了解自身當(dāng)前或歷史的行進(jìn)過程。

現(xiàn)有技術(shù)中，APP生成行進(jìn)軌跡主要依賴于GPS定位結(jié)果。然而，在一些特定的場景，如在天橋、地下通道、隧道、高樓大廈之間行進(jìn)時(shí)，GPS的信號(hào)較弱或存在中斷的情況，使得利用GPS定位結(jié)果確定的行進(jìn)軌跡精確度非常低，用戶體驗(yàn)差。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N行進(jìn)軌跡的處理方法及相關(guān)設(shè)備，可以解決上述至少一種技術(shù)問題。所述技術(shù)方案如下：

第一方面，提供了一種行進(jìn)軌跡的處理方法，包括：

獲取與行進(jìn)軌跡相關(guān)的慣性定位數(shù)據(jù)與GPS數(shù)據(jù)；

確定所述慣性定位數(shù)據(jù)對應(yīng)的預(yù)測定位信息并計(jì)算所述GPS數(shù)據(jù)的可信度；

基于所述GPS數(shù)據(jù)的可信度對所述預(yù)測定位信息與GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，確定融合定位信息；

對所述融合定位信息進(jìn)行平滑處理，確定行進(jìn)軌跡。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第一種實(shí)施方式中，所述慣性定位數(shù)據(jù)包括旋轉(zhuǎn)矢量數(shù)據(jù)和加速度計(jì)數(shù)據(jù)；所述確定所述慣性定位數(shù)據(jù)對應(yīng)的預(yù)測定位信息，包括：

基于所述加速度計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行腳步檢測和步長估計(jì)，確定步長信息；

基于所述旋轉(zhuǎn)矢量數(shù)據(jù)確定行進(jìn)的方向信息；

基于所述GPS數(shù)據(jù)的GPS位置信息對所述方向信息進(jìn)行直線檢測，以修正所述方向信息；

將所述步長信息與修正后的方向信息確定為預(yù)測定位信息。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第二種實(shí)施方式中，所述GPS數(shù)據(jù)包括GPS位置信息、GPS方向信息和GPS速度信息中的至少一種；確定所述GPS數(shù)據(jù)的可信度，包括：

基于以下至少一項(xiàng)確定GPS位置信息和/或方向信息的可信度：

預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)相鄰GPS位置的差異；

預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)相鄰GPS方向的差異；

基于預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)多個(gè)GPS位置確定的方向與當(dāng)前時(shí)刻GPS方向的差異；

基于預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的GPS數(shù)據(jù)確定的位置、方向和/或速度分別與當(dāng)前時(shí)刻GPS位置、方向和/或速度的差異。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第三種實(shí)施方式中，所述基于所述GPS數(shù)據(jù)的可信度對所述預(yù)測定位信息與GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，確定融合定位信息，包括：

針對當(dāng)前時(shí)刻確定融合定位信息時(shí)，執(zhí)行下述數(shù)據(jù)融合步驟：基于所述GPS數(shù)據(jù)獲取當(dāng)前時(shí)刻的行進(jìn)軌跡的歷史位置信息和歷史方向信息；基于所述GPS數(shù)據(jù)的可信度確定所述GPS數(shù)據(jù)的當(dāng)前時(shí)刻權(quán)重；基于所述歷史位置信息、歷史方向信息和GPS數(shù)據(jù)的當(dāng)前時(shí)刻權(quán)重，將所述預(yù)測定位信息與所述GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，確定當(dāng)前時(shí)刻的融合定位信息；