[發明專利]行進軌跡的處理方法及相關設備

有效

• 申請號: 202110098897.6
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112415558B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 閆偉;袁義龍
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01S19/39
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 張筱寧

1.一種行進軌跡的處理方法，其特征在于，包括：

獲取與行進軌跡相關的慣性定位數據與GPS數據；

確定所述慣性定位數據對應的預測定位信息并計算所述GPS數據的可信度；

基于所述GPS數據的可信度對所述預測定位信息與GPS數據進行數據融合處理，確定融合定位信息；

對所述融合定位信息進行平滑處理，確定行進軌跡，包括：基于擴展GPS信號中斷對應的中斷時間段得到的目標時間段，對所述融合定位信息中的第一中間變量進行平滑處理，確定行進軌跡；

其中，所述擴展GPS信號中斷對應的中斷時間段得到的目標時間段，包括：

基于預設步長逐次擴展GPS信號中斷時對應的中斷時間段，得到多個初始時間段；

針對每一個初始時間段執行分值計算步驟：確定初始時間段對應的位置信息和方向信息；基于所述GPS數據中的GPS位置信息和GPS方向信息分別與該初始時間段對應的位置信息和方向信息的差異，確定該初始時間段的定位誤差信息；基于預設計分策略該初始時間段的定位誤差信息，確定該初始時間段的分值；

將分值最高的初始時間段作為目標時間段；

其中，所述基于預設計分策略該初始時間段的定位誤差信息，確定該初始時間段的分值，包括以下至少一項：

若所述定位誤差信息中位置差異的極值或方向差異的極值大于與所述中斷時間段相關的第一閾值，根據所述位置差異的極值或方向差異的極值確定所述初始時間段的分值；

若所述定位誤差信息中位置差異的比值或方向差異的比值大于與所述中斷時間段相關的第二閾值，根據所述位置差異的比值或方向差異的比值確定所述初始時間段的分值；

若所述初始時間段與中斷時間段相同，根據定位誤差信息中的位置差異值或方向差異值確定所述初始時間段的分值；

其中，所述第一中間變量包括狀態向量、協方差矩陣、狀態轉移矩陣。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述慣性定位數據包括旋轉矢量數據和加速度計數據；所述確定所述慣性定位數據對應的預測定位信息，包括：

基于所述加速度計數據進行腳步檢測和步長估計，確定步長信息；

基于所述旋轉矢量數據確定行進的方向信息；

基于所述GPS數據的GPS位置信息對所述方向信息進行直線檢測，以修正所述方向信息；

將所述步長信息與修正后的方向信息確定為預測定位信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述GPS數據包括GPS位置信息、GPS方向信息和GPS速度信息中的至少一種；確定所述GPS數據的可信度，包括：

基于以下至少一項確定GPS位置信息和/或方向信息的可信度：

預設時間段內相鄰GPS位置的差異；

預設時間段內相鄰GPS方向的差異；

基于預設時間段內多個GPS位置確定的方向與當前時刻GPS方向的差異；

基于預設時間段內的GPS數據確定的位置、方向和/或速度分別與當前時刻GPS位置、方向和/或速度的差異。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述GPS數據的可信度對所述預測定位信息與GPS數據進行數據融合處理，確定融合定位信息，包括：

針對當前時刻確定融合定位信息時，執行下述數據融合步驟：基于所述GPS數據獲取當前時刻的行進軌跡的歷史位置信息和歷史方向信息；基于所述GPS數據的可信度確定所述GPS數據的當前時刻權重；基于所述歷史位置信息、歷史方向信息和GPS數據的當前時刻權重，將所述預測定位信息與所述GPS數據進行數據融合處理，確定當前時刻的融合定位信息；

將所述融合定位信息作為下一時刻獲取到的歷史位置信息和歷史方向信息的一部分，將下一時刻作為當前時刻，重復執行所述數據融合步驟，直至所述當前時刻為行進軌跡的結束時刻。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述融合定位信息進行平滑處理，確定行進軌跡，包括：

基于行進軌跡對應的總時間段對所述融合定位信息進行平滑處理，確定行進軌跡。