[發明專利]無人機的控制方法、裝置、設備及無人機

在審

• 申請號: 202110098783.1
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112947543A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 郄新越
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 李哲;臧建明

本申請實施例提供一種無人機的控制方法、裝置、設備及無人機，該方法包括：在第一無人機飛行過程中，獲取所述第一無人機的探測裝置對障礙物進行探測得到的第一探測信息；根據所述第一探測信息，確定所述第一無人機的預設距離范圍內是否存在第二無人機；若存在，則控制所述第一無人機的干擾裝置向所述第二無人機發射干擾信號，以使第二無人機停止飛行或者失控墜毀，從而避免第一無人機被第二無人機碰撞，保證第一無人機的飛行安全。

技術領域

本申請涉及無人機技術領域，尤其涉及一種無人機的控制方法、裝置、設備及無人機。

背景技術

隨著無人機技術的發展，無人機逐漸被應用到各種應用場景中。

目前，無人機應用過程中經常出現無人機黑飛現象。黑飛是指沒有獲得民航管理部門的飛行許可的飛行行為。

發明人在實現本申請的過程中發現，無人機飛行過程中，可能會被其他無人機有意或者無意的碰撞，導致無人機的飛行安全無法保證。尤其當載人無人機被其他無人機碰撞后，會威脅到機上人員的生命安全。

發明內容

本申請實施例提供一種無人機的控制方法、裝置、設備及無人機，用以提高無人機的飛行安全性。

第一方面，本申請實施例提供一種無人機的控制方法，包括：

在第一無人機飛行過程中，獲取所述第一無人機的探測裝置對障礙物進行探測得到的第一探測信息；

根據所述第一探測信息，確定所述第一無人機的預設距離范圍內是否存在第二無人機；

若存在，則控制所述第一無人機的干擾裝置向所述第二無人機發射干擾信號。

一種可能的實現方式中，控制所述第一無人機的干擾裝置向所述第二無人機發射干擾信號，包括：

根據所述第一探測信息，確定所述第二無人機與所述第一無人機之間的相對位置關系；

根據所述相對位置關系，對所述干擾裝置的姿態進行調整，以使所述干擾裝置的信號發射口朝向所述第二無人機；

控制所述干擾裝置向所述第二無人機發射干擾信號。

一種可能的實現方式中，根據所述相對位置關系，對所述干擾裝置的姿態進行調整，包括：

根據所述相對位置關系，確定所述干擾裝置對應的調整參數，所述調整參數包括下述中的一種或者多種：在水平方向的位移、在水平方向的旋轉角度、在豎直方向的位移、在豎直方向的俯仰角度；

根據所述調整參數，對所述干擾裝置的姿態進行調整。

一種可能的實現方式中，根據所述相對位置關系，對所述干擾裝置的姿態進行調整之后，還包括：

獲取所述第一無人機的攝像頭對所述第二無人機進行跟蹤采集得到的圖像；

根據所述第二無人機在所述圖像中的位置，對所述干擾裝置的姿態進行修正，以使所述干擾裝置的信號發射口跟蹤瞄準所述第二無人機。

一種可能的實現方式中，控制所述干擾裝置向所述第二無人機發射干擾信號之后，還包括：

獲取所述探測裝置對所述第二無人機進行跟蹤探測得到的第二探測信息，所述第二探測信息用于指示所述第二無人機的實時位置；

根據所述第二探測信息，調整所述第一無人機的飛行參數，以使所述第一無人機在飛行過程中躲避所述第二無人機。

一種可能的實現方式中，所述第一探測信息包括：所述障礙物的點云數據，以及所述障礙物與所述第一無人機之間的距離；根據所述第一探測信息，確定所述第一無人機的預設距離范圍內是否存在第二無人機，包括：