[發明專利]無人機的控制方法、裝置、設備及無人機

在審

• 申請號: 202110098783.1
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112947543A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 郄新越
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 李哲;臧建明

1.一種無人機的控制方法，其特征在于，包括：

在第一無人機飛行過程中，獲取所述第一無人機的探測裝置對障礙物進行探測得到的第一探測信息；

根據所述第一探測信息，確定所述第一無人機的預設距離范圍內是否存在第二無人機；

若存在，則控制所述第一無人機的干擾裝置向所述第二無人機發射干擾信號。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第一無人機的干擾裝置向所述第二無人機發射干擾信號，包括：

根據所述第一探測信息，確定所述第二無人機與所述第一無人機之間的相對位置關系；

根據所述相對位置關系，對所述干擾裝置的姿態進行調整，以使所述干擾裝置的信號發射口朝向所述第二無人機；

控制所述干擾裝置向所述第二無人機發射干擾信號。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述相對位置關系，對所述干擾裝置的姿態進行調整，包括：

根據所述相對位置關系，確定所述干擾裝置對應的調整參數，所述調整參數包括下述中的一種或者多種：在水平方向的位移、在水平方向的旋轉角度、在豎直方向的位移、在豎直方向的俯仰角度；

根據所述調整參數，對所述干擾裝置的姿態進行調整。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述相對位置關系，對所述干擾裝置的姿態進行調整之后，還包括：

獲取所述第一無人機的攝像頭對所述第二無人機進行跟蹤采集得到的圖像；

根據所述第二無人機在所述圖像中的位置，對所述干擾裝置的姿態進行修正，以使所述干擾裝置的信號發射口跟蹤瞄準所述第二無人機。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，控制所述干擾裝置向所述第二無人機發射干擾信號之后，還包括：

獲取所述探測裝置對所述第二無人機進行跟蹤探測得到的第二探測信息，所述第二探測信息用于指示所述第二無人機的實時位置；

根據所述第二探測信息，調整所述第一無人機的飛行參數，以使所述第一無人機在飛行過程中躲避所述第二無人機。

6.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述第一探測信息包括：所述障礙物的點云數據，以及所述障礙物與所述第一無人機之間的距離；根據所述第一探測信息，確定所述第一無人機的預設距離范圍內是否存在第二無人機，包括：

若所述點云數據的形狀特征與無人機的形狀特征之間的匹配度大于或者等于匹配閾值，且所述距離小于或者等于所述預設距離，則確定所述第一無人機的預設距離范圍內存在第二無人機。

7.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述干擾信號包括：預設頻段的通信干擾信號，和/或，全球導航衛星系統GNSS干擾信號。

8.一種無人機的控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于在第一無人機飛行過程中，獲取所述第一無人機的探測裝置對障礙物進行探測得到的第一探測信息；

確定模塊，用于根據所述第一探測信息，確定所述第一無人機的預設距離范圍內是否存在第二無人機；

控制模塊，用于在所述第一無人機的預設距離范圍內存在所述第二無人機時，控制所述第一無人機的干擾裝置向所述第二無人機發射干擾信號。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1-7中任一項所述的方法。

10.一種無人機，其特征在于，包括：

機身；

探測裝置，設置在所述機身上，用于探測障礙物；

干擾裝置，設置在所述機身上，用于發射干擾信號；

控制器，用于執行如權利要求1至7任一項所述的方法。