[發(fā)明專利]一種提高智能機(jī)器人機(jī)械手臂靈活度的裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110097453.0
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112894874B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張艷虹;林月萍;張本剛;邱敏;陳淑瑩
• 申請（專利權(quán)）人: 江西炫智教育科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/10
• 代理公司: 北京恒泰銘睿知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11642
• 代理人: 胡艷

1.一種提高智能機(jī)器人機(jī)械手臂靈活度的裝置，包括轉(zhuǎn)動塊(1)和大轉(zhuǎn)換齒輪(13)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動塊(1)的表面固定連接有轉(zhuǎn)動頭(2)，所述轉(zhuǎn)動塊(1)的表面鉸接有滑動桿(3)，所述滑動桿(3)的表面固定連接有齒條(4)，所述滑動桿(3)的表面滑動連接的有滑槽管(5)，所述滑槽管(5)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有配合齒輪(6)，大斜齒輪(7)分為兩組，所述配合齒輪(6)的表面嚙合有其中一組大斜齒輪(7)，所述大斜齒輪(7)的表面固定連接有連接軸(8)，所述滑槽管(5)的底部轉(zhuǎn)動連接有限制齒輪(9)，所述限制齒輪(9)的表面轉(zhuǎn)動連接又轉(zhuǎn)動配合塊(10)，所述轉(zhuǎn)動配合塊(10)的表面固定連接有凸起卡條(11)，所述限制齒輪(9)的表面轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動撥桿(12)，所述大轉(zhuǎn)換齒輪(13)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有小轉(zhuǎn)換齒輪(14)，所述小轉(zhuǎn)換齒輪(14)的表面嚙合有小斜齒輪(15)；

所述轉(zhuǎn)動塊(1)和轉(zhuǎn)動頭(2)有兩個，兩個轉(zhuǎn)動塊(1)豎直方向中心對稱，且兩個轉(zhuǎn)動塊(1)與兩個轉(zhuǎn)動頭(2)分別固定連接，兩個轉(zhuǎn)動頭(2)中心對稱且左右和前后方向鉸接；

連接軸(8)的下端與大斜齒輪(7)固定連接，滑槽管(5)與限制齒輪(9)轉(zhuǎn)動連接的位置與下側(cè)的轉(zhuǎn)動塊(1)鉸接；

限制齒輪(9)在同一個滑槽管(5)內(nèi)的配合齒輪(6)的正下側(cè)，并與其上側(cè)的大斜齒輪(7)嚙合；

凸起卡條(11)與限制齒輪(9)的限制齒配合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種提高智能機(jī)器人機(jī)械手臂靈活度的裝置，其特征在于：所述滑動桿(3)、齒條(4)、滑槽管(5)和配合齒輪(6)分別有四個，且各一個為一組；四個滑動桿(3)的上端與上側(cè)的轉(zhuǎn)動塊(1)鉸接，且鉸接的位置關(guān)于上側(cè)轉(zhuǎn)動塊(1)的中心轉(zhuǎn)動九十度分別對稱，滑動桿(3)、滑槽管(5)和水平線平行；滑槽管(5)與滑動桿(3)滑動連接，且每個滑槽管(5)的內(nèi)部與一個配合齒輪(6)轉(zhuǎn)動連接，每個滑動桿(3)與一個齒條(4)固定連接，同組的配合齒輪(6)與齒條(4)嚙合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種提高智能機(jī)器人機(jī)械手臂靈活度的裝置，其特征在于：所述大斜齒輪(7)有十四個，連接軸(8)有八個，每個配合齒輪(6)的前側(cè)的下半部分與其中一組中的一個大斜齒輪(7)嚙合，與配合齒輪(6)嚙合的大斜齒輪(7)與一個連接軸(8)的上端固定連接，該連接軸(8)與水平方向垂直。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種提高智能機(jī)器人機(jī)械手臂靈活度的裝置，其特征在于：所述限制齒輪(9)有四個，分別設(shè)置在四個滑槽管(5)的底部的內(nèi)部，并與滑槽管(5)轉(zhuǎn)動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種提高智能機(jī)器人機(jī)械手臂靈活度的裝置，其特征在于：所述限制齒輪(9)的內(nèi)側(cè)表面設(shè)置有一圈限制齒，每個所述限制齒輪(9)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有兩個轉(zhuǎn)動配合塊(10)，每個轉(zhuǎn)動配合塊(10)遠(yuǎn)離限制齒輪(9)圓心的一側(cè)的表面固定連接有一個凸起卡條(11)，兩個轉(zhuǎn)動配合塊(10)即其上固定連接的凸起卡條(11)關(guān)于限制齒輪(9)的圓心呈圓心對稱；所述轉(zhuǎn)動撥桿(12)有四個，分別與四個限制齒輪(9)的圓心處轉(zhuǎn)動連接且與外部電機(jī)連接，轉(zhuǎn)動撥桿(12)的轉(zhuǎn)動軌跡經(jīng)過兩個轉(zhuǎn)動配合塊(10)，且轉(zhuǎn)動撥桿(12)的前側(cè)表面固定連接有齒輪，齒輪靠近下側(cè)轉(zhuǎn)動塊(1)位置與另一組的一個大斜齒輪(7)嚙合，與轉(zhuǎn)動撥桿(12)的齒輪嚙合的大斜齒輪(7)靠近限制轉(zhuǎn)動塊(1)的一側(cè)表面與一個連接軸(8)固定連接，該連接軸(8)與水平線平行。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種提高智能機(jī)器人機(jī)械手臂靈活度的裝置，其特征在于：所述大轉(zhuǎn)換齒輪(13)與下側(cè)轉(zhuǎn)動塊(1)的中心轉(zhuǎn)動連接且與限制齒輪(9)在同一水平面上，大轉(zhuǎn)換齒輪(13)的左右兩側(cè)各與另一組的一個大斜齒輪(7)嚙合，大轉(zhuǎn)換齒輪(13)左右兩側(cè)的大斜齒輪(7)分別通過一個連接軸(8)與左右兩側(cè)的轉(zhuǎn)動撥桿(12)的齒輪嚙合的大斜齒輪(7)固定連接；小轉(zhuǎn)換齒輪(14)與大轉(zhuǎn)換齒輪(13)轉(zhuǎn)動連接且共圓心但不在一個平面內(nèi)，小轉(zhuǎn)換齒輪(14)的上下側(cè)各與一個小斜齒輪(15)嚙合，小斜齒輪(15)分別通過一個連接軸(8)與前后兩側(cè)的轉(zhuǎn)動撥桿(12)的齒輪嚙合的大斜齒輪(7)固定連接。