[發(fā)明專利]一種焊槍和激光追蹤器安裝夾具、焊接機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110097228.7
• 申請(qǐng)日: 2021-01-25
• 公開（公告）號(hào): CN112743273A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 配天機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B23K37/02
• 分類號(hào): B23K37/02;B25J11/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 張欣然

本申請(qǐng)公開了一種焊槍和激光追蹤器安裝夾具、焊接機(jī)器人，焊槍和激光追蹤器安裝夾具包括：安裝底板，用于安裝激光追蹤器，安裝底板為板狀結(jié)構(gòu)；緊固件，用于安裝焊槍，緊固件可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝于安裝底板，以調(diào)整焊槍相對(duì)于激光追蹤器的安裝角度。本申請(qǐng)?zhí)峁┑暮笜尯图す庾粉櫰靼惭b夾具，在使用的過程中，可以對(duì)焊槍與激光追蹤器之間的安裝角度進(jìn)行調(diào)節(jié)，避免在焊接的過程中焊槍與其它工具出現(xiàn)干涉；同時(shí)也可以方便校正激光光纖與焊縫的位置，提高焊接質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及焊接機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種焊槍和激光追蹤器安裝夾具。此外，本申請(qǐng)還涉及一種包括上述焊槍和激光追蹤器安裝夾具的焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)

焊接機(jī)器人為從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機(jī)器人，為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭安裝焊鉗或焊(割)槍，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。

激光追蹤器由激光器、光學(xué)傳感器和中央處理器構(gòu)成，采用光學(xué)傳播與成像原理，得到激光掃描區(qū)域各個(gè)點(diǎn)的位置信息，通過復(fù)雜的程序算法完成對(duì)常見焊縫的在線實(shí)時(shí)檢測。

現(xiàn)有技術(shù)中，在焊接機(jī)器人的末端安裝焊槍和激光追蹤器時(shí)，需要使用異形夾具，安裝之后，焊槍與激光追蹤器之間的距離較大且不可調(diào)，在使用的過程中，容易出現(xiàn)焊槍與其它工具干涉的情況，并且激光追蹤器在使用的過程中存在晃動(dòng)，另外，安裝過程中，校正激光線與焊縫的位置時(shí)會(huì)比較困難。

綜上所述，如何避免焊接過程中焊槍與其它工具出現(xiàn)干涉的情況，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)的目的是提供一種焊槍和激光追蹤器安裝夾具，激光追蹤器安裝于安裝底板，焊槍安裝于緊固件，焊槍與激光追蹤器之間的安裝角度可調(diào)，可以避免在焊接的過程中焊槍與其它工具出現(xiàn)干涉。

本申請(qǐng)的另一目的是提供一種包括上述焊槍和激光追蹤器安裝夾具的焊接機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┤缦录夹g(shù)方案：

一種焊槍和激光追蹤器安裝夾具，包括：

安裝底板，用于安裝激光追蹤器，所述安裝底板為板狀結(jié)構(gòu)；

緊固件，用于安裝焊槍，所述緊固件可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝于所述安裝底板，以調(diào)整所述焊槍相對(duì)于所述激光追蹤器的安裝角度。

可選的，所述緊固件包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述安裝底板的角度調(diào)節(jié)組件以及安裝于所述角度調(diào)節(jié)組件的緊固套；

所述安裝底板厚度方向的一側(cè)設(shè)置有安裝吊耳，所述安裝吊耳設(shè)置有通孔，所述角度調(diào)節(jié)組件設(shè)置有與所述通孔配合的第一螺紋孔，螺釘穿過所述通孔與所述第一螺紋孔配合。

可選的，所述角度調(diào)節(jié)組件包括與所述安裝底板轉(zhuǎn)動(dòng)連接的背板連接件以及與所述背板連接件配合的蓋板；

所述背板連接件設(shè)置有第一凹槽，所述蓋板朝向所述第一凹槽的方向設(shè)置有第二凹槽，所述緊固套位于所述第一凹槽和所述第二凹槽所圍成的空間內(nèi)，且所述第一凹槽與所述第二凹槽的深度總和小于或等于所述緊固套的外徑尺寸。

可選的，所述蓋板設(shè)置有沉頭孔，所述背板連接件設(shè)置有與所述沉頭孔配合的第二螺紋孔，緊固螺釘穿過所述沉頭孔與所述第二螺紋孔配合。

可選的，所述緊固套為圓柱形套筒，且所述緊固套的側(cè)壁設(shè)置有貫穿其高度方向的縫隙，以緊固所述焊槍。

可選的，所述緊固套的上邊緣凸出設(shè)置有限位擋圈，所述限位擋圈的外徑尺寸大于所述緊固套中與所述第一凹槽、所述第二凹槽接觸部位的外徑尺寸。

可選的，所述緊固套為聚氨酯材料件。