[發明專利]車道線檢測方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202110097191.8
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112818792A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 李瑩瑩;譚嘯;孫昊
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06T7/194;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 王姍姍;金愛靜

1.一種車道線檢測方法，包括：

將圖像分成前景區域和背景區域；

確定所述前景區域包括的實線和虛線；

根據所述前景區域包括的所述實線和所述虛線，確定所述前景區域中是否包括虛實線；

根據所述實線、所述虛線和所述前景區域是否包括所述虛實線確定車道線檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述確定所述前景區域包括的實線和虛線，包括：

在所述前景區域的面積大于第一預設閾值的情況下，確定所述前景區域包括的所述實線和所述虛線。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述確定所述前景區域包括的實線和虛線，包括：

對所述前景區域進行語義分割，得到所述前景區域中被預測為實線的第一類像素和所述第一類像素的第一特征，以及被預測為虛線的第二類像素和所述第二類像素的第二特征；

對所述第一類像素的所述第一特征進行聚類，并對聚類為同一類別的所述第一類像素進行直線擬合，得到所述前景區域包括的所述實線；

對所述第二類像素的所述第二特征進行聚類，并對聚類為同一類別的所述第二類像素進行直線擬合，得到所述前景區域包括的所述虛線。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述前景區域包括的所述實線和所述虛線，確定所述前景區域中是否包括虛實線，包括：

確定所述前景區域包括的每組所述實線和所述虛線之間的距離；

在至少一組所述實線和所述虛線之間的所述距離小于第二預設閾值的情況下，確定所述前景區域中包括所述虛實線。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述確定所述前景區域包括的每組所述實線和所述虛線之間的距離，包括：

針對每組所述實線和所述虛線，選擇所述實線或所述虛線中的多個點；

計算所述實線或所述虛線中的所述多個點到對應組中的所述虛線或所述實線的距離的平均值，并將所述平均值作為所述實線和所述虛線之間的距離。

6.根據權利要求4所述的方法，還包括：

根據所述距離小于所述第二預設閾值的所述實線和所述虛線，確定所述前景區域中包括的所述虛實線；

其中，根據所述實線、所述虛線和所述前景區域是否包括所述虛實線確定車道線檢測結果，包括：

根據所述實線的屬性、所述虛線的屬性和所述虛實線的屬性確定車道線檢測結果。

7.根據權利要求1至6任一項所述的方法，還包括：

獲取車輛檢測跟蹤結果；

根據所述車輛檢測跟蹤結果以及所述車道線檢測結果判斷違章車輛。

8.一種車道線檢測裝置，包括：

分類模塊，用于將圖像分成前景區域和背景區域；

識別模塊，用于確定所述前景區域包括的實線和虛線；

第一確定模塊，用于根據所述前景區域包括的所述實線和所述虛線，確定所述前景區域中是否包括虛實線；

第二確定模塊，用于根據所述實線、所述虛線和所述前景區域是否包括所述虛實線確定車道線檢測結果。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述識別模塊，還用于：

在所述前景區域的面積大于第一預設閾值的情況下，確定所述前景區域包括的所述實線和所述虛線。

10.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述識別模塊，還用于：

對所述前景區域進行語義分割，得到所述前景區域中被預測為實線的第一類像素和所述第一類像素的第一特征，以及被預測為虛線的第二類像素和所述第二類像素的第二特征；

對所述第一類像素的所述第一特征進行聚類，并對聚類為同一類別的所述第一類像素進行直線擬合，得到所述前景區域包括的所述實線；

對所述第二類像素的所述第二特征進行聚類，并對聚類為同一類別的所述第二類像素進行直線擬合，得到所述前景區域包括的所述虛線。