[發(fā)明專利]取樣機(jī)器人、用于貨物取樣檢測的機(jī)器人系統(tǒng)及檢測方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110097146.2
• 申請(qǐng)日: 2021-01-25
• 公開（公告）號(hào): CN114764242A
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳志強(qiáng);崔錦;胡斌;李金路;王世強(qiáng);劉春輝;劉夢(mèng)晨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué);同方威視技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京志霖恒遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11435
• 代理人: 劉進(jìn)

本申請(qǐng)公開了取樣機(jī)器人、用于貨物取樣檢測的機(jī)器人系統(tǒng)及檢測方法，圖像采集單元對(duì)樣品進(jìn)行拍攝；冷藏單元在設(shè)定溫度下保存樣品；生物特征信息采集單元對(duì)操作人員進(jìn)行生物特征信息采集；智能移動(dòng)單元根據(jù)規(guī)劃路徑進(jìn)行移動(dòng)；控制單元向所述智能移動(dòng)單元提供目的地信息，判斷當(dāng)前樣品是否為待檢測樣品；判斷該操作人員的所述生物特征信息。根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的技術(shù)方案，通過涉及一種貨物取樣機(jī)器人，集中了樣品的采集、存儲(chǔ)等功能更好的服務(wù)需要進(jìn)行查驗(yàn)的工作人員，協(xié)助完成查驗(yàn)現(xiàn)場人工查驗(yàn)的任務(wù)，降低人員勞動(dòng)強(qiáng)度，避免海關(guān)人員等操作人員因重復(fù)性勞動(dòng)帶來的弊端，另外，通過該機(jī)器人提高查驗(yàn)管理的信息化水平。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明一般涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及取樣機(jī)器人、用于貨物取樣檢測的機(jī)器人系統(tǒng)及檢測方法。

背景技術(shù)

目前海關(guān)的查驗(yàn)流程中，部分商品必須進(jìn)行取樣檢測，其中包括及冰鮮商品。當(dāng)前及冰鮮商品查驗(yàn)均被安置在海關(guān)查驗(yàn)區(qū)的專用冷鏈平臺(tái)，此類平臺(tái)多為開放式空間，查驗(yàn)業(yè)務(wù)處于以人工為主的狀態(tài)，因此及冰鮮商品取樣基本為人工作業(yè)，采用手工裝袋，人工安裝封簽，人員運(yùn)輸至檢測實(shí)驗(yàn)室。這種作業(yè)方式具有以下不足：

1、開放式區(qū)域存在監(jiān)管風(fēng)險(xiǎn)。查驗(yàn)場地為開放式作業(yè)區(qū)，缺乏人員信息核實(shí)的技術(shù)手段，無法實(shí)現(xiàn)對(duì)人員進(jìn)出的有效控制，進(jìn)入作業(yè)區(qū)的人員混雜，存在偷、換貨風(fēng)險(xiǎn)；

2、冷藏及冰鮮商品(例如某些藥品、食品)無法長時(shí)間暴露在非冷藏物品的溫度環(huán)境空氣中，同時(shí)由于平臺(tái)為開放平臺(tái)，樣品放置在平臺(tái)柜內(nèi)具有一定風(fēng)險(xiǎn)，因此現(xiàn)場查驗(yàn)完成后必須立刻由查驗(yàn)關(guān)員將樣品送至檢測室進(jìn)行保存，對(duì)查驗(yàn)效率造成一定影響。

3、信息化支撐不足，工作以人工為主，不利于進(jìn)一步提升監(jiān)管查驗(yàn)效能。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷或不足，期望提供一種取樣機(jī)器人、用于貨物取樣檢測的機(jī)器人系統(tǒng)及檢測方法。

第一方面，提供一種取樣機(jī)器人，包括：

圖像采集單元，用于對(duì)樣品進(jìn)行拍攝，并將采集到的樣品圖像發(fā)送給控制單元；

冷藏單元，用于在設(shè)定溫度下保存樣品；

生物特征信息采集單元，用于對(duì)操作人員進(jìn)行生物特征信息采集，并將所述生物特征信息發(fā)送給控制單元；

智能移動(dòng)單元，用于接收來自遠(yuǎn)程管理中心或操作人員的目的地信息，根據(jù)目的地信息和障礙物信息進(jìn)行路徑規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃路徑進(jìn)行移動(dòng)；和

控制單元，用于向所述智能移動(dòng)單元提供目的地信息，用于通過圖像識(shí)別算法對(duì)采集到的樣品圖像進(jìn)行種類識(shí)別，將識(shí)別出的種類與申報(bào)的商品種類信息進(jìn)行比較，如果一致，則判斷當(dāng)前樣品為待檢測樣品；用于判斷該操作人員的所述生物特征信息是否為具有操作權(quán)限的人員的生物特征信息，若不是，則禁止該操作人員對(duì)所述冷藏單元進(jìn)行開啟操作。

第二方面，提供一種用于貨物取樣檢測的機(jī)器人系統(tǒng)，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括上述機(jī)器人，和遠(yuǎn)程管理中心，

所述遠(yuǎn)程管理中心用于接收機(jī)器人的通信模塊的信息并向所述機(jī)器人發(fā)送申報(bào)信息，所述遠(yuǎn)程管理中心還向機(jī)器人發(fā)送以下兩種信息中的至少一種：具有操作權(quán)限的人員的生物特征信息、和目的地信息。

第三方面，提供一種使用取樣機(jī)器人進(jìn)行取樣檢測的方法，其特征在于，所述方法包括：

對(duì)樣品進(jìn)行拍攝，過圖像識(shí)別算法對(duì)采集到的樣品圖像進(jìn)行種類識(shí)別，將識(shí)別出的種類與申報(bào)的商品種類信息進(jìn)行比較，如果一致，則判斷當(dāng)前樣品為待檢測樣品；

對(duì)操作人員進(jìn)行生物特征信息采集，判斷該操作人員的所述生物特征信息是否為具有操作權(quán)限的人員的生物特征信息；

如果當(dāng)前樣品不是待檢測樣品或者該操作人員不是具有操作權(quán)限的人員，則取樣機(jī)器人禁止該操作人員將當(dāng)前樣品放入取樣機(jī)器人的冷藏單元中；