[發明專利]取樣機器人、用于貨物取樣檢測的機器人系統及檢測方法

在審

• 申請號: 202110097146.2
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN114764242A
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 陳志強;崔錦;胡斌;李金路;王世強;劉春輝;劉夢晨
• 申請（專利權）人: 清華大學;同方威視技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 劉進

本申請公開了取樣機器人、用于貨物取樣檢測的機器人系統及檢測方法，圖像采集單元對樣品進行拍攝；冷藏單元在設定溫度下保存樣品；生物特征信息采集單元對操作人員進行生物特征信息采集；智能移動單元根據規劃路徑進行移動；控制單元向所述智能移動單元提供目的地信息，判斷當前樣品是否為待檢測樣品；判斷該操作人員的所述生物特征信息。根據本申請實施例提供的技術方案，通過涉及一種貨物取樣機器人，集中了樣品的采集、存儲等功能更好的服務需要進行查驗的工作人員，協助完成查驗現場人工查驗的任務，降低人員勞動強度，避免海關人員等操作人員因重復性勞動帶來的弊端，另外，通過該機器人提高查驗管理的信息化水平。

技術領域

本發明一般涉及機器人領域，尤其涉及取樣機器人、用于貨物取樣檢測的機器人系統及檢測方法。

背景技術

目前海關的查驗流程中，部分商品必須進行取樣檢測，其中包括及冰鮮商品。當前及冰鮮商品查驗均被安置在海關查驗區的專用冷鏈平臺，此類平臺多為開放式空間，查驗業務處于以人工為主的狀態，因此及冰鮮商品取樣基本為人工作業，采用手工裝袋，人工安裝封簽，人員運輸至檢測實驗室。這種作業方式具有以下不足：

1、開放式區域存在監管風險。查驗場地為開放式作業區，缺乏人員信息核實的技術手段，無法實現對人員進出的有效控制，進入作業區的人員混雜，存在偷、換貨風險；

2、冷藏及冰鮮商品(例如某些藥品、食品)無法長時間暴露在非冷藏物品的溫度環境空氣中，同時由于平臺為開放平臺，樣品放置在平臺柜內具有一定風險，因此現場查驗完成后必須立刻由查驗關員將樣品送至檢測室進行保存，對查驗效率造成一定影響。

3、信息化支撐不足，工作以人工為主，不利于進一步提升監管查驗效能。

發明內容

鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，期望提供一種取樣機器人、用于貨物取樣檢測的機器人系統及檢測方法。

第一方面，提供一種取樣機器人，包括：

圖像采集單元，用于對樣品進行拍攝，并將采集到的樣品圖像發送給控制單元；

冷藏單元，用于在設定溫度下保存樣品；

生物特征信息采集單元，用于對操作人員進行生物特征信息采集，并將所述生物特征信息發送給控制單元；

智能移動單元，用于接收來自遠程管理中心或操作人員的目的地信息，根據目的地信息和障礙物信息進行路徑規劃，并根據規劃路徑進行移動；和

控制單元，用于向所述智能移動單元提供目的地信息，用于通過圖像識別算法對采集到的樣品圖像進行種類識別，將識別出的種類與申報的商品種類信息進行比較，如果一致，則判斷當前樣品為待檢測樣品；用于判斷該操作人員的所述生物特征信息是否為具有操作權限的人員的生物特征信息，若不是，則禁止該操作人員對所述冷藏單元進行開啟操作。

第二方面，提供一種用于貨物取樣檢測的機器人系統，所述機器人系統包括上述機器人，和遠程管理中心，

所述遠程管理中心用于接收機器人的通信模塊的信息并向所述機器人發送申報信息，所述遠程管理中心還向機器人發送以下兩種信息中的至少一種：具有操作權限的人員的生物特征信息、和目的地信息。

第三方面，提供一種使用取樣機器人進行取樣檢測的方法，其特征在于，所述方法包括：

對樣品進行拍攝，過圖像識別算法對采集到的樣品圖像進行種類識別，將識別出的種類與申報的商品種類信息進行比較，如果一致，則判斷當前樣品為待檢測樣品；

對操作人員進行生物特征信息采集，判斷該操作人員的所述生物特征信息是否為具有操作權限的人員的生物特征信息；

如果當前樣品不是待檢測樣品或者該操作人員不是具有操作權限的人員，則取樣機器人禁止該操作人員將當前樣品放入取樣機器人的冷藏單元中；