[發明專利]取樣機器人、用于貨物取樣檢測的機器人系統及檢測方法

在審

• 申請號: 202110097146.2
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN114764242A
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 陳志強;崔錦;胡斌;李金路;王世強;劉春輝;劉夢晨
• 申請（專利權）人: 清華大學;同方威視技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 劉進

1.一種取樣機器人，其特征在于，包括：

圖像采集單元，用于對樣品進行拍攝，并將采集到的樣品圖像發送給控制單元；

冷藏單元，用于在設定溫度下保存樣品；

生物特征信息采集單元，用于對操作人員進行生物特征信息采集，并將所述生物特征信息發送給控制單元；

智能移動單元，用于接收來自遠程管理中心或操作人員的目的地信息，根據目的地信息和障礙物信息進行路徑規劃，并根據規劃路徑進行移動；和

控制單元，用于向所述智能移動單元提供目的地信息，用于通過圖像識別算法對采集到的樣品圖像進行種類識別，將識別出的種類與申報的商品種類信息進行比較，如果一致，則判斷當前樣品為待檢測樣品；用于判斷該操作人員的所述生物特征信息是否為具有操作權限的人員的生物特征信息，若不是，則禁止該操作人員對所述冷藏單元進行開啟操作。

2.根據權利要求1所述的取樣機器人，其特征在于，所述取樣機器人還包括檢測單元，所述檢測單元用于對樣品進行初步檢測，判斷所述樣品是否存在變質風險。

3.根據權利要求2所述的取樣機器人，其特征在于，所述檢測單元包括下述模塊中的至少一個：

溫度檢測模塊，用于對所述樣品進行溫度檢測，判斷當前樣品的溫度是否處于設定閾值內，若不是，則判斷該樣品不符合物品儲存條件；

氣體檢測模塊，用于對所述樣品進行氣體檢測，判斷該樣品是否有因物品變質而產生的氣體產生，若是，則判斷該樣品存在變質風險。

4.根據權利要求1所述的取樣機器人，其特征在于，所述冷藏單元包括：

冷柜，用于存放樣品，并根據所述生物特征信息的判斷結果打開或者關閉；

溫度設定模塊，用于根據需求對冷柜內的溫度進行設定和調節；

和設置在冷柜內的重量檢測模塊，用于計算當前放入和取出冷柜內的樣品重量，并判斷放入冷柜內的樣品重量與申報信息是否一致。

5.根據權利要求1所述的取樣機器人，其特征在于，所述智能移動單元包括：

傳感和感知模塊，用于檢測所述機器人行進路上的障礙物，并將障礙物信息發送至導航控制模塊；

導航控制模塊，用于接收目的地信息、接收所述傳感和感知模塊的障礙物信息，根據所述目的地信息和障礙物信息進行路徑規劃，并控制運動模塊的移動方式；

和運動模塊，用于接收所述導航控制模塊的信號進行前進或者后退或者轉彎的移動。

6.根據權利要求1所述的取樣機器人，其特征在于，所述圖像采集單元還用于對操作人員的操作過程進行拍攝和存儲，并上傳至控制單元。

7.根據權利要求1所述的取樣機器人，其特征在于，所述傳感和感知模塊具體包括以下器件中的至少一種：激光雷達、避障超聲陣列、激光傳感器陣列、紅外測距傳感器、深度相機。

8.根據權利要求1所述的取樣機器人，其特征在于，還包括通信模塊，用于與遠程管理中心進行信息的溝通。

9.一種用于貨物取樣檢測的機器人系統，其特征在于，所述機器人系統包括權利要求1-8任一所述的機器人，和遠程管理中心，

所述遠程管理中心用于接收機器人的通信模塊的信息并向所述機器人發送申報信息，所述遠程管理中心還向機器人發送以下兩種信息中的至少一種：具有操作權限的人員的生物特征信息、和目的地信息。

10.根據權利要求9所述的機器人系統，其特征在于，還包括檢測中心，用于接收來自取樣機器人的樣品，判斷所述待檢測樣品中的病毒、細菌、添加劑、有害氣體、寄生蟲是否超過閾值。