[發(fā)明專利]相機姿態(tài)獲取方法、視頻處理方法、顯示設備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110095757.3
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112907652A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設計）人: 陳志立
• 申請（專利權(quán)）人: 臉萌有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/20;G01C21/16;G06T19/00;H04N7/18
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張亮

1.一種相機姿態(tài)獲取方法，用于顯示設備，包括：

獲取待處理視頻，其中，所述待處理視頻包括多個視頻幀；

當在所述多個視頻幀中的第(N+1)個視頻幀，從第一跟蹤方法切換到第二跟蹤方法對所述待處理視頻進行目標跟蹤處理的情況下，獲取在所述多個視頻幀中的第N個視頻幀時基于所述第一跟蹤方法得到的所述顯示設備的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)，并獲取在所述第(N+1)個視頻幀時基于所述第二跟蹤方法得到的所述顯示設備的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)、所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)和預設參數(shù)，得到與所述待處理視頻中的多個待處理的視頻幀一一對應的多個中間姿態(tài)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第二跟蹤方法，獲取與所述多個待處理的視頻幀一一對應的多個參考姿態(tài)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述多個中間姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述多個參考姿態(tài)數(shù)據(jù)，得到與所述多個待處理的視頻幀一一對應的多個目標姿態(tài)數(shù)據(jù)，

其中，N為正整數(shù)，且小于所述多個視頻幀的數(shù)量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機姿態(tài)獲取方法，其中，所述預設參數(shù)包括預設旋轉(zhuǎn)角速度和預設平移速度，

根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)、所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)和預設參數(shù)，得到與所述待處理視頻中的多個待處理的視頻幀一一對應的多個中間姿態(tài)數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定第一姿態(tài)差，其中，所述第一姿態(tài)差包括旋轉(zhuǎn)角度差和平移距離差；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度差和所述預設旋轉(zhuǎn)角速度，計算第一時間；

根據(jù)所述平移距離差和所述預設平移速度，計算第二時間；

獲取所述第一時間和所述第二時間中的較大的一個作為糾正時間；

獲取所述第N個視頻幀對應的時間作為起始時間；

根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)、所述多個待處理的視頻幀對應的時間、所述糾正時間、所述起始時間和所述第一姿態(tài)差，得到與所述多個待處理的視頻幀一一對應的多個中間姿態(tài)數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的相機姿態(tài)獲取方法，其中，

所述第一時間通過以下公式計算：

T1＝A1/W1，

其中，T1表示所述第一時間，A1表示所述旋轉(zhuǎn)角度差，W1表示所述預設旋轉(zhuǎn)角速度；

所述第二時間通過以下公式計算：

T2＝A2/W2，

其中，T2表示所述第二時間，A2表示所述平移距離差，W2表示所述預設平移速度；

所述多個待處理的視頻幀中的第a個待處理的視頻幀對應的中間姿態(tài)數(shù)據(jù)表示為：

Sam＝S1+(t0-ta)/T*(S2-S1)，

其中，Sam表示所述第a個待處理的視頻幀對應的中間姿態(tài)數(shù)據(jù)，a表示所述第a個待處理的視頻幀的編號，a為正整數(shù)，且小于等于所述多個待處理的視頻幀的數(shù)量，t0表示所述起始時間，ta表示所述第a個待處理的視頻幀對應的時間，T表示所述糾正時間，t0ta≤(t0+T)，(S2-S1)表示所述第一姿態(tài)差，S1表示所述第一位姿數(shù)據(jù)，S2表示所述第二位姿數(shù)據(jù)，S1和S2表示如下：

其中，s1和s2表示縮放因子，r11、r12、r13、r21、r22、r23、r31、r32、r33、r41、r42、r43、r51、r52、r53、r61、r62和r63表示旋轉(zhuǎn)參數(shù)，t1x、t1y、t1z、t2x、t2y和t2z表示平移參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機姿態(tài)獲取方法，其中，所述預設參數(shù)包括預設幀數(shù)，所述多個待處理的視頻幀的數(shù)量等于所述預設幀數(shù)，

根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)、所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)和預設參數(shù)，得到與所述待處理視頻中的多個待處理的視頻幀一一對應的多個中間姿態(tài)數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定第一姿態(tài)差，其中，所述第一姿態(tài)差包括旋轉(zhuǎn)角度差和平移距離差；

根據(jù)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)、所述第一姿態(tài)差和所述預設幀數(shù)，得到與所述待處理視頻中的多個待處理的視頻幀一一對應的多個中間姿態(tài)數(shù)據(jù)。