[發(fā)明專利]機(jī)器人的避讓處理方法、裝置、電子設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110093850.0
• 申請(qǐng)日: 2021-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN112925313A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳俊鎬;唐旋來;萬永輝;李迪;羅志凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機(jī)器人的避讓處理方法，其特征在于，所述方法包括：

若檢測(cè)到所述移動(dòng)機(jī)器人在第一避讓點(diǎn)位未完成避讓操作，則獲取所述移動(dòng)機(jī)器人采集的所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；其中，所述第一避讓點(diǎn)位根據(jù)目標(biāo)場(chǎng)景的全局地圖中第一避讓點(diǎn)位所屬道路的初始寬度，以及所述目標(biāo)場(chǎng)景中所述移動(dòng)機(jī)器人和目標(biāo)機(jī)器人之間的可避讓寬度確定；

根據(jù)所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景的全局地圖進(jìn)行更新，得到調(diào)度地圖；

若檢測(cè)到移動(dòng)機(jī)器人避讓觸發(fā)事件，則根據(jù)所述調(diào)度地圖控制所述移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避讓。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景的全局地圖進(jìn)行更新，得到調(diào)度地圖，包括：

根據(jù)所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)確定全局地圖中所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)寬度；

根據(jù)所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)寬度對(duì)所述第一避讓點(diǎn)位所屬道路的初始寬度進(jìn)行更新，得到調(diào)度地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)確定全局地圖中所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)寬度，包括：

根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人行駛時(shí)掃描組件的掃描數(shù)據(jù)，確定所述移動(dòng)機(jī)器人行駛至所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人行駛至所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，確定全局地圖中所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)寬度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)寬度對(duì)所述第一避讓點(diǎn)位所屬道路的初始寬度進(jìn)行更新，得到調(diào)度地圖，包括：

根據(jù)所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)寬度構(gòu)建目標(biāo)場(chǎng)景的全局地圖中所述第一避讓點(diǎn)位處的虛擬墻體；

根據(jù)所述初始寬度的初始權(quán)重和所述學(xué)習(xí)寬度的學(xué)習(xí)權(quán)重，確定所述初始權(quán)重在權(quán)重總和中的占比；

根據(jù)所述初始權(quán)重在權(quán)重總和中的占比，和所述第一避讓點(diǎn)位處的虛擬墻體，確定調(diào)度地圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述初始權(quán)重在權(quán)重總和中的占比，和所述第一避讓點(diǎn)位處的虛擬墻體，確定調(diào)度地圖，包括：

根據(jù)所述初始權(quán)重在權(quán)重總和中的占比，確定調(diào)度地圖中所述第一避讓點(diǎn)位所屬道路的可避讓寬度采用初始寬度或?qū)W習(xí)寬度；

根據(jù)所述第一避讓點(diǎn)位所屬道路的可避讓寬度和所述第一避讓點(diǎn)位處的虛擬墻體，構(gòu)建調(diào)度地圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若滿足設(shè)定規(guī)則，則確定檢測(cè)到移動(dòng)機(jī)器人避讓觸發(fā)事件；所述設(shè)定規(guī)則包括：所述移動(dòng)機(jī)器人和所述目標(biāo)機(jī)器人的距離小于距離閾值、規(guī)劃路線存在交點(diǎn)以及所述移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)先級(jí)低于所述目標(biāo)機(jī)器人的優(yōu)先級(jí)；

相應(yīng)的，若檢測(cè)到移動(dòng)機(jī)器人避讓觸發(fā)事件，則根據(jù)所述調(diào)度地圖控制所述移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避讓，包括：

若檢測(cè)到移動(dòng)機(jī)器人避讓觸發(fā)事件，則獲取所述目標(biāo)機(jī)器人的尺寸信息；

根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的尺寸信息和所述目標(biāo)機(jī)器人的尺寸信息，從所述調(diào)度地圖中確定所述移動(dòng)機(jī)器人的目標(biāo)避讓點(diǎn)位；并控制所述移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)至所述目標(biāo)避讓點(diǎn)位。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的尺寸信息和所述目標(biāo)機(jī)器人的尺寸信息，從所述調(diào)度地圖中確定所述移動(dòng)機(jī)器人的目標(biāo)避讓點(diǎn)位，包括：

根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的尺寸信息和所述目標(biāo)機(jī)器人的尺寸信息，以及預(yù)設(shè)膨脹系數(shù)，確定所述移動(dòng)機(jī)器人和所述目標(biāo)機(jī)器人的交錯(cuò)寬度；

從所述調(diào)度地圖中查找所述交錯(cuò)寬度關(guān)聯(lián)的候選避讓點(diǎn)位，并確定距離所述移動(dòng)機(jī)器人最近的候選避讓點(diǎn)位作為所述移動(dòng)機(jī)器人的目標(biāo)避讓點(diǎn)位。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，確定距離所述移動(dòng)機(jī)器人最近的候選避讓點(diǎn)位作為所述移動(dòng)機(jī)器人的目標(biāo)避讓點(diǎn)位，包括：

若檢測(cè)到距離所述移動(dòng)機(jī)器人最近的候選避讓點(diǎn)位處于所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置，和，所述移動(dòng)機(jī)器人以及所述目標(biāo)機(jī)器人的軌跡交點(diǎn)位置之間，則根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)速度和所述目標(biāo)機(jī)器人的移動(dòng)速度，判斷所述移動(dòng)機(jī)器人是否會(huì)先到所述候選避讓點(diǎn)位；

若是，則將所述候選避讓點(diǎn)位作為所述移動(dòng)機(jī)器人的目標(biāo)避讓點(diǎn)位。