[發(fā)明專利]機(jī)器人的避讓處理方法、裝置、電子設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110093850.0
• 申請(qǐng)日: 2021-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN112925313A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳俊鎬;唐旋來;萬永輝;李迪;羅志凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種機(jī)器人的避讓處理方法、裝置、電子設(shè)備和介質(zhì)。其中，該方法包括：若檢測(cè)到移動(dòng)機(jī)器人在第一避讓點(diǎn)位未完成避讓操作，則獲取移動(dòng)機(jī)器人采集的第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；其中，第一避讓點(diǎn)位根據(jù)目標(biāo)場景的全局地圖中第一避讓點(diǎn)位所屬道路的初始寬度，以及目標(biāo)場景中移動(dòng)機(jī)器人和目標(biāo)機(jī)器人之間的可避讓寬度確定；根據(jù)第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)場景的全局地圖進(jìn)行更新，得到調(diào)度地圖；若檢測(cè)到移動(dòng)機(jī)器人避讓觸發(fā)事件，則根據(jù)調(diào)度地圖控制移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避讓。本發(fā)明實(shí)施例能夠通過機(jī)器人實(shí)時(shí)采集的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)自主學(xué)習(xí)構(gòu)建調(diào)度地圖，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境中各機(jī)器人的安全運(yùn)行。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及一種智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人的避讓處理方法、裝置、電子設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著智能機(jī)器人的逐步發(fā)展，目前生活的各個(gè)場景中均可以涉及到智能機(jī)器人，通過智能機(jī)器人代替人工去執(zhí)行一些簡單的操作，例如送餐；其也給人們的生活帶來了極大遍歷，在提升任務(wù)效率的同時(shí)還減少了用戶的工作量。但是，由于在某些特定的場景中，需要多臺(tái)機(jī)器人同時(shí)完成，例如室內(nèi)送餐機(jī)器人，每個(gè)送餐機(jī)器人的運(yùn)行軌跡可能存在交叉，此時(shí)當(dāng)兩個(gè)送餐機(jī)器人相遇時(shí)，就會(huì)存在避讓行為；現(xiàn)有的避讓方式屬于避障操作，機(jī)器人操作時(shí)間長，嚴(yán)重影響機(jī)器人的協(xié)同工作效率。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種機(jī)器人的避讓處理方法、裝置、電子設(shè)備和介質(zhì)，可以通過機(jī)器人通過實(shí)時(shí)采集的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)自主學(xué)習(xí)構(gòu)建調(diào)度地圖，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境中各機(jī)器人的安全高效運(yùn)行。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的避讓處理方法，包括：

若檢測(cè)到所述移動(dòng)機(jī)器人在第一避讓點(diǎn)位未完成避讓操作，則獲取所述移動(dòng)機(jī)器人采集的所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；其中，所述第一避讓點(diǎn)位根據(jù)目標(biāo)場景的全局地圖中第一避讓點(diǎn)位所屬道路的初始寬度，以及所述目標(biāo)場景中所述移動(dòng)機(jī)器人和目標(biāo)機(jī)器人之間的可避讓寬度確定；

根據(jù)所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)場景的全局地圖進(jìn)行更新，得到調(diào)度地圖；

若檢測(cè)到移動(dòng)機(jī)器人避讓觸發(fā)事件，則根據(jù)所述調(diào)度地圖控制所述移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避讓。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的避讓處理裝置，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于若檢測(cè)到所述移動(dòng)機(jī)器人在第一避讓點(diǎn)位未完成避讓操作，則獲取所述移動(dòng)機(jī)器人采集的所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；其中，所述第一避讓點(diǎn)位根據(jù)目標(biāo)場景的全局地圖中第一避讓點(diǎn)位所屬道路的初始寬度，以及所述目標(biāo)場景中所述移動(dòng)機(jī)器人和目標(biāo)機(jī)器人之間的可避讓寬度確定；

地圖確定模塊，用于根據(jù)所述第一避讓點(diǎn)位的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)場景的全局地圖進(jìn)行更新，得到調(diào)度地圖；

機(jī)器人避讓模塊，用于若檢測(cè)到移動(dòng)機(jī)器人避讓觸發(fā)事件，則根據(jù)所述調(diào)度地圖控制所述移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避讓。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例中的任一種所述的機(jī)器人的避讓處理方法。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例中的任一種所述的機(jī)器人的避讓處理方法。