[發明專利]一種柔性屏定位搬運裝置

在審

• 申請號: 202110089999.1
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN112875289A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 李科;謝崇寧;張寶峰
• 申請（專利權）人: 深圳市誠億自動化科技有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G49/06;B65G43/08;B65G47/24
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 任志龍

本申請涉及柔性屏加工技術領域，尤其是涉及一種柔性屏定位搬運裝置，其包括機械手搬運機構、視覺定位機構和搬運放置機構，機械手搬運機構包括固定在工作臺上的X軸搬運機構、設在X軸搬運機構上的Z軸搬運機構以及設在Z軸搬運機構上的Q軸搬運機構，視覺定位機構設在X軸搬運機構的一側，視覺定位機構包括視覺拍照組件，搬運放置機構包括放置平臺以及驅使放置平臺沿Y軸方向進行滑移的Y軸直線驅動組件。本申請具有以下效果：視覺定位機構能夠對柔性屏的位置進行定位，若柔性屏被吸附后的位置不正，機械手搬運機構對柔性屏的角度和位置均進行修正，并同時適當調節搬運放置機構的位置，以使得柔性屏在搬運放置機構上能夠放置準確。

技術領域

本申請涉及柔性屏加工技術領域，尤其是涉及一種柔性屏定位搬運裝置。

背景技術

柔性屏，指的是柔性OLED。柔性屏因其低功耗，低功耗、可彎曲等特點廣泛應用于高端智能手機及穿戴產品上。柔性屏的搬運為邦定制程中的重要環節，柔性屏的搬運精準度和穩定性往往決定其邦定的定位精度及產品的良率和成功率。

相關技術中，國內外設備供應商在此項技術上大多采用傳統的真空吸盤四點搬運方式。如申請號為201911082760.0公開的一種真空吸盤搬運模組，其包括中央基體、至少兩個吸盤安裝骨架和至少兩組吸盤模組，至少兩個吸盤安裝骨架均勻且間隔的裝配于中央基體的四周，吸盤模組與吸盤安裝骨架一一對應，吸盤模組包括吸盤載體、移動模組和安裝于吸盤載體下端的吸盤組件，吸盤載體設置于對應的吸盤安裝骨架下方，移動模組安裝于對應的吸盤安裝骨架上，并與吸盤載體傳動連接，以驅使吸盤載體水平移動靠近或遠離中央基體，吸盤載體的內部具有負壓空腔，其上具有與負壓空腔連通的負壓口，吸盤組件的下端吸附面凸出于中央基體下端端面。

針對上述中的相關技術，發明人認為柔性屏通常堆碼在上料平臺上，使用搬運裝置對柔性屏進行吸附后，柔性屏在搬運裝置上的角度和位置均存在不確定性，因此吸附后的柔性屏往往無法實現準確放置，生產加工時存在不便。

發明內容

為了提高柔性屏放置時的位置的準確性，本申請提供一種柔性屏定位搬運裝置。

本申請提供的一種柔性屏定位搬運裝置采用如下的技術方案：

一種柔性屏定位搬運裝置，包括機械手搬運機構、視覺定位機構和搬運放置機構，所述機械手搬運機構包括固定在工作臺上的X軸搬運機構、設在X軸搬運機構上的Z軸搬運機構以及設在Z軸搬運機構上的Q軸搬運機構，所述Q軸搬運機構包括設在Z軸搬運機構上的轉動電機以及設在轉動電機輸出端的真空吸附組件，所述視覺定位機構設在X軸搬運機構的一側，所述視覺定位機構包括視覺拍照組件，所述真空吸附組件沿X軸方向滑移于視覺拍照組件的正上方，所述搬運放置機構包括放置平臺以及驅使放置平臺沿Y軸方向進行滑移的Y軸直線驅動組件。

通過采用上述技術方案，柔性屏由振動吸附組件進行吸附，柔性屏被吸附后在X搬運機構的驅使下經過視覺拍照組件時，視覺拍照組件對柔性屏進行定位，若柔性屏的角度和位置不正，轉動電機驅使真空吸附組件發生轉動，對柔性屏的位置進行校正，然后控制系統通過X軸搬運機構的位置以補償校正后的X軸方向的位移量，并通過Y軸直線驅動組件控制放置平臺的位置以補償校正后Y軸方向的位移量，從而使得柔性屏被準確放置在放置平臺上。

可選的，所述X軸搬運機構包括底座、X軸直線驅動組件和光電傳感器，所述底座固定于工作臺上，所述X軸直線驅動組件固定在底座遠離工作臺的一端，所述X軸直線驅動組件包括沿X軸方向進行滑移的X軸滑移基座，所述光電傳感器設在X軸直線驅動組件上且用于感應X軸滑移基座沿X軸方向的位置。

通過采用上述技術方案，X軸滑移基座沿X軸方向進行滑移時，光點傳感器將X軸滑移基座在X軸方向的位置反饋至控制系統，從而在柔性屏的搬運過程中使得X軸滑移基座的位置能夠精準定位以及能夠準確補償X軸方向的位移量。