[發明專利]基于混合現實的自動駕駛車輛的測試方法和裝置

在審

• 申請號: 202110089749.8
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN112819968A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 梁長樂;孫亞夫;吳瓊
• 申請（專利權）人: 北京智能車聯產業創新中心有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G01M17/007
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 卞靜靜

本發明實施例公開了基于混合現實的自動駕駛車輛的測試方法和裝置。該方法，包括：根據測試場景，確定目標場景要素，其中所述測試場景中除所述目標場景要素之外的其他場景要素為在真實環境中存在的真實場景要素；生成虛擬的目標場景要素；在自動駕駛車輛的行駛過程中，將所述虛擬的目標場景要素的狀態信息輸入所述自動駕駛車輛的決策控制系統，以使所述自動駕駛車輛根據所述虛擬的目標場景要素的狀態信息在所述測試場景中行駛?；谠摲椒ê脱b置，可以在保證測試場景對于真實交通場景的還原程度的情況下提高測試的安全性，降低測試成本。

技術領域

本發明實施例涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及基于混合現實的自動駕駛車輛的測試方法和裝置。

背景技術

自動駕駛是汽車發展的一大趨勢。而對自動駕駛車輛的測試，尤其是高危場景下的測試，從自動駕駛車輛的安全駕駛角度來說，意義重大。

以下兩種場景均為高危場景。例如在高速公路上，自動駕駛車輛以80km/h的速度跟車行駛，此時，左側油罐車突然并入我方車道。再例如，在普通的城市道路上，兩側有車輛停放，自動駕駛車輛以40km/h的速度行駛，一名身高1.2米的兒童在自動駕駛車輛前方25米處突然出現，穿行馬路。高危場景發生頻次較低，然而一旦處理不好，傷害巨大。因此，針對高危場景展開對自動駕駛車輛的測試非常必要。

在當前的自動駕駛開發測試過程中，針對高危場景的測試主要有兩種方法。其中一種是部分優質單位采購高額昂貴的模擬假人假車測試設備，利用假人假車搭建測試場景。這種方法能夠實現對部分場景的測試，但成本高昂，而且測試過程中自動駕駛車輛、測試人員、測試設備都會面臨很高的危險性。另外一種是采用虛擬仿真技術。虛擬仿真技術的主要內容是，基于理論與實踐經驗搭建自動駕駛車輛的動力學模型，構建電子地圖，并構建仿真環境。以此為基礎對自動駕駛車輛進行測試。理論上，虛擬仿真技術能夠完成針對高危場景的測試。然而實際上虛擬仿真技術并不能夠保證測試條件與真實交通場景完全吻合，例如仿真環境難以模擬真實地面所具有的不勻速的摩擦系數等等；而且，虛擬仿真技術所提供的車輛的動力學模型(或控制模型)也不能夠做到與實車完全一致。因此，亟需一種可以克服上述缺陷的自動駕駛車輛測試方法。

發明內容

本發明實施例的一個目的是解決至少上述問題和/或缺陷，并提供至少后面將說明的優點。

本發明實施例提供了基于混合現實的自動駕駛車輛的測試方法和裝置，其可以在保證測試場景對于真實交通場景的還原程度的情況下提高測試的安全性，降低測試成本。

第一方面，提供了一種基于混合現實的自動駕駛車輛的測試方法，包括：

根據測試場景，確定目標場景要素，其中所述測試場景中除所述目標場景要素之外的其他場景要素為在真實環境中存在的真實場景要素；

生成虛擬的目標場景要素；

在自動駕駛車輛的行駛過程中，將所述虛擬的目標場景要素的狀態信息輸入所述自動駕駛車輛的決策控制系統，以使所述自動駕駛車輛根據所述虛擬的目標場景要素的狀態信息在所述測試場景中行駛。

可選地，所述目標場景要素為動態場景要素，所述目標場景要素的狀態信息包括所述目標場景要素的屬性信息和運動狀態信息。

可選地，所述目標場景要素包括關鍵交通參與者。

可選地，所述方法還包括：在自動駕駛車輛的行駛過程中，所述自動駕駛車輛的感知系統獲取所述其他場景要素的狀態信息，并將所述其他場景要素的狀態信息輸入所述自動駕駛車輛的決策控制系統，以使所述自動駕駛車輛根據所述虛擬的目標場景要素的狀態信息以及所述其他場景要素的狀態信息在所述測試場景中行駛。

可選地，所述在自動駕駛車輛的行駛過程中，將所述虛擬的目標場景要素的狀態信息輸入所述自動駕駛車輛的決策控制系統，以使所述自動駕駛車輛根據所述虛擬的目標場景要素的狀態信息在所述測試場景中行駛，包括：