[發(fā)明專利]基于混合現實的自動駕駛車輛的測試方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110089749.8
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN112819968A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設計）人: 梁長樂;孫亞夫;吳瓊
• 申請（專利權）人: 北京智能車聯產業(yè)創(chuàng)新中心有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G01M17/007
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 卞靜靜

1.一種基于混合現實的自動駕駛車輛的測試方法，其特征在于，包括：

根據測試場景，確定目標場景要素，其中所述測試場景中除所述目標場景要素之外的其他場景要素為在真實環(huán)境中存在的真實場景要素；

生成虛擬的目標場景要素；

在自動駕駛車輛的行駛過程中，將所述虛擬的目標場景要素的狀態(tài)信息輸入所述自動駕駛車輛的決策控制系統，以使所述自動駕駛車輛根據所述虛擬的目標場景要素的狀態(tài)信息在所述測試場景中行駛。

2.如權利要求1所述的基于混合現實的自動駕駛車輛的測試方法，其特征在于，所述目標場景要素為動態(tài)場景要素，所述目標場景要素的狀態(tài)信息包括所述目標場景要素的屬性信息和運動狀態(tài)信息。

3.如權利要求2所述的基于混合現實的自動駕駛車輛的測試方法，其特征在于，所述目標場景要素包括關鍵交通參與者。

4.如權利要求1所述的基于混合現實的自動駕駛車輛的測試方法，其特征在于，所述方法還包括：

在自動駕駛車輛的行駛過程中，所述自動駕駛車輛的感知系統獲取所述其他場景要素的狀態(tài)信息，并將所述其他場景要素的狀態(tài)信息輸入所述自動駕駛車輛的決策控制系統，以使所述自動駕駛車輛根據所述虛擬的目標場景要素的狀態(tài)信息以及所述其他場景要素的狀態(tài)信息在所述測試場景中行駛。

5.如權利要求1所述的基于混合現實的自動駕駛車輛的測試方法，其特征在于，所述在自動駕駛車輛的行駛過程中，將所述虛擬的目標場景要素的狀態(tài)信息輸入所述自動駕駛車輛的決策控制系統，以使所述自動駕駛車輛根據所述虛擬的目標場景要素的狀態(tài)信息在所述測試場景中行駛，包括：

在自動駕駛車輛的行駛過程中，根據預設的觸發(fā)條件將所述虛擬的目標場景要素的狀態(tài)信息輸入所述自動駕駛車輛的決策控制系統，以使所述自動駕駛車輛根據所述虛擬的目標場景要素的狀態(tài)信息在所述測試場景中行駛。

6.如權利要求5所述的基于混合現實的自動駕駛車輛的測試方法，其特征在于，所述預設的觸發(fā)條件包括：所述自動駕駛車輛到達設定的位置，和/或所述自動駕駛車輛達到設定的速度，和/或由人工觸發(fā)。

7.如權利要求2所述的基于混合現實的自動駕駛車輛的測試方法，其特征在于，在自動駕駛車輛的行駛過程中，將所述虛擬的目標場景要素的狀態(tài)信息輸入所述自動駕駛車輛的決策控制系統之前，所述方法還包括：

在所述真實環(huán)境中構建真實的目標場景要素；

在自動駕駛車輛的行駛過程中，所述自動駕駛車輛的感知系統獲取所述真實的目標場景要素的狀態(tài)信息，并將所述真實的目標場景要素的狀態(tài)信息輸入所述自動駕駛車輛的決策控制系統；

所述在自動駕駛車輛的行駛過程中，將所述虛擬的目標場景要素的狀態(tài)信息輸入所述自動駕駛車輛的決策控制系統，以使所述自動駕駛車輛根據所述虛擬的目標場景要素的狀態(tài)信息在所述測試場景中行駛，包括：

在自動駕駛車輛的行駛過程中，將所述真實的目標場景要素從所述測試場景分離，并將所述虛擬的目標場景要素的狀態(tài)信息輸入所述自動駕駛車輛的決策控制系統，以使所述自動駕駛車輛根據所述真實的目標場景要素的狀態(tài)信息以及所述虛擬的目標場景要素的狀態(tài)信息在所述測試場景中行駛；

其中，所述虛擬的目標場景要素的運動狀態(tài)信息包括將所述真實的目標場景要素從所述測試場景分離時刻以及分離之后所述目標場景要素的運動狀態(tài)信息。

8.如權利要求7所述的基于混合現實的自動駕駛車輛的測試方法，其特征在于，所述方法還包括：

在自動駕駛車輛的行駛過程中，所述自動駕駛車輛的感知系統獲取所述其他場景要素的狀態(tài)信息，并將所述其他場景要素的狀態(tài)信息輸入所述自動駕駛車輛的決策控制系統，以使所述自動駕駛車輛根據所述真實的目標場景要素的狀態(tài)信息、所述虛擬的目標場景要素的狀態(tài)信息以及所述其他場景要素的狀態(tài)信息在所述測試場景中行駛。