[發明專利]倉庫管理系統

在審

• 申請號: 202110088350.8
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN112862394A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 楊育恒;孫永劍
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學;杭州華移技術有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06K17/00;G06F16/29;G06T17/05
• 代理公司: 安徽濰達知識產權代理事務所(普通合伙) 34166
• 代理人: 李英姿

1.一種倉庫管理系統，其特征在于，包括揀貨機器人以及管理服務器，所述揀貨機器人與所述管理服務器之間通過無線通信連接；

所述管理服務器，用于：

為與揀貨單關聯的出貨單分配編號，并按編號順序對出貨單進行排序，其中，揀貨單關聯多個出貨單，各出貨單的編號各不相同；

為各出貨單分配揀貨框，并記錄出貨單與揀貨框之間的映射關系，其中，各出貨單對應的揀貨框各不相同；

識別待分揀的SKU，按排序順序判斷目標出貨單是否包含所述待分揀的SKU；

若所述目標出貨單包含所述待分揀的SKU，則判斷所述目標出貨單中所述待分揀的SKU的已分揀數量是否小于需分揀數量；若小于，則確定所述目標出貨單對應的揀貨框，并向所述揀貨機器人發出提示信息；其中，所述提示信息包括根據全局地圖確定的所述待分揀的SKU的存放位置和需要獲取的數量；

所述揀貨機器人，用于：

根據接收到的反射回來的激光信號，確定所述激光信號的反射位置的對應格點，以得到地圖點云幀；在所述地圖點云幀中，反射位置的對應格點標記為障礙物格點，未反射位置的對應格點則標記為非障礙物格點；

將所述地圖點云幀融合到柵格子地圖中，以得到新的柵格子地圖；

將所述新的柵格子地圖發送給所述管理服務器，以使所述管理服務器根據所述新的所述柵格子地圖更新所述全局地圖；

進行緩存清理；其中，所述緩存清理包括刪除已融合的地圖點云幀和已融合的柵格子地圖；

根據接收到的所述提示信息和最新的柵格子地圖獲取所述待分揀的SKU，將所述待分揀的SKU放入所述目標出貨單對應的揀貨框中。

2.如權利要求1所述的倉庫管理系統，其特征在于，每一揀貨框安裝有RFID標簽，所述提示信息中還包括所述目標出貨單對應的揀貨框RFID信息；所述確定所述目標出貨單對應的揀貨框，包括：

獲取預設的出貨單-揀貨框對應表，所述出貨單-揀貨框對應表用于記錄出貨單與揀貨框的映射關系；

根據所述出貨單-揀貨框對應表確定所述目標出貨單對應的揀貨框，并獲取相應的揀貨框RFID信息。

3.如權利要求2所述的倉庫管理系統，其特征在于，所述揀貨機器人還包括RFID讀取設備；所述將所述待分揀的SKU放入所述目標出貨單對應的揀貨框中，包括：

獲取所述待分揀的SKU對應的目標物品；

識別當前揀貨框的揀貨框RFID信息，并判斷是否與所述提示信息中的揀貨框RFID信息相同；若相同，則將所述目標物品放入所述當前揀貨框。

4.如權利要求1所述的倉庫管理系統，其特征在于，所述根據接收到的反射回來的激光信號，確定所述激光信號的反射位置的對應格點，以得到地圖點云幀，包括：

接收反射回來的激光信號；

根據接收到的激光信號，計算相應的距離以及方位，從而確定反射位置；

根據所述反射位置，確定在柵格子地圖中的對應格點；

將所述對應格點標記為障礙物格點，將非所述對應格點標記為非障礙物格點，得到所述地圖點云幀。

5.如權利要求4所述的倉庫管理系統，其特征在于，所述地圖點云幀對應每一格點具有一元素值；其中，所述非障礙物格點的元素值為零，所述障礙物格點的元素值為非零。

6.如權利要求1所述的倉庫管理系統，其特征在于，所述將所述地圖點云幀融合到柵格子地圖中，以得到新的柵格子地圖，包括：

獲取已有的柵格子地圖；

調整所述地圖點云幀的位姿，得到與所述已有的柵格子地圖的位姿相匹配的調整后的地圖點云幀；

將所述調整后的地圖點云幀與所述已有的柵格子地圖進行融合，得到所述新的柵格子地圖。

7.如權利要求6所述的倉庫管理系統，其特征在于，所述調整所述地圖點云幀的位姿，得到與所述柵格子地圖的位姿相匹配的調整后的地圖點云幀，包括：

基于所述地圖點云幀的位姿，構建位姿優化矩陣；

對所述位姿優化矩陣進行分解，得到優化方程組；

對所述優化方程組進行求解，根據所述求解的結果對所述地圖點云幀的位姿進行調整，以得到與所述柵格子地圖的位姿相匹配的調整后的地圖點云幀。

8.如權利要求1所述的倉庫管理系統，其特征在于，所述管理服務器根據所述新的所述柵格子地圖更新所述全局地圖，包括：

獲取已有的全局地圖；

根據所述新的柵格子地圖的位姿，構建位姿優化矩陣；

對所述位姿優化矩陣進行分解，得到優化方程組；

對所述優化方程組進行求解，根據所述求解的結果對所述新的柵格子地圖的位姿進行調整，以得到與所述已有的全局地圖的位姿相匹配的調整后的柵格子地圖；

將所述調整后的柵格子地圖與所述已有的全局地圖進行融合，得到更新的全局地圖。