[發明專利]倉庫管理系統

在審

• 申請號: 202110088350.8
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN112862394A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 楊育恒;孫永劍
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學;杭州華移技術有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06K17/00;G06F16/29;G06T17/05
• 代理公司: 安徽濰達知識產權代理事務所(普通合伙) 34166
• 代理人: 李英姿

本發明公開的倉庫管理系統，涉及倉庫管理領域，通過管理服務器為與揀貨單關聯的出貨單分配編號，按編號順序對出貨單進行排序、為各出貨單分配揀貨框，并記錄出貨單與揀貨框之間的映射關系，識別待分揀的SKU并判斷數量，發出提示信息控制揀貨機器人進行自動揀貨；揀貨機器人接收反射回來的激光信號，根據激光信號的反射情況，以障礙物格點或非障礙物格點的方式標記地圖點云幀中的格點，減少了格點標記所占據的存儲空間，同時由于簡化了地圖點云幀中格點的表示，提高了地圖數據的處理效率，將地圖點云幀融合到柵格子地圖中，刪除已融合的地圖點云幀和柵格子地圖，減少了對存儲空間的占用，有效地減少了對存儲空間的占用，提高了地圖數據的處理效率。

技術領域

本發明涉及倉庫管理領域，尤其涉及一種倉庫管理系統。

背景技術

一票多件類型揀貨單通常關聯多個的出庫單，由于其分揀較為復雜，在現有技術中一般通過分揀員來進行分揀。

而在現有的機器人自動分揀技術中，一般需要經過機器人運動到指定位置并獲取物品的過程，其中需要地圖法對機器人的運動進行引導，為了減少地圖法所需要的存儲空間，往往是通過濾除獲取到的無用格點的信息，從而減少對存儲空間的占用。

在實施本發明的過程中，發明人發現，現有技術中缺乏針對一票多件類型的自動分揀技術；并且現有的常規自動分揀技術中，即使減少了無用格點的信息，地圖法受限于格點的表示方法，仍需要占據大量的存儲空間，并且由于采集到的地圖數據量太大，使對地圖數據的處理效率受到影響。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種倉庫管理系統，能有效提高針對一票多件類型揀貨的工作效率，并且有效減少生成柵格地圖的過程中對存儲空間的占用，并且提高對采集到的地圖數據的處理效率。

為實現上述目的，本發明實施例提供了一種倉庫管理系統，包括揀貨機器人以及管理服務器，所述揀貨機器人與所述管理服務器之間通過無線通信連接；

所述管理服務器，用于：

為與揀貨單關聯的出貨單分配編號，并按編號順序對出貨單進行排序，其中，揀貨單關聯多個出貨單，各出貨單的編號各不相同；

為各出貨單分配揀貨框，并記錄出貨單與揀貨框之間的映射關系，其中，各出貨單對應的揀貨框各不相同；

識別待分揀的SKU，按排序順序判斷目標出貨單是否包含所述待分揀的SKU；

若所述目標出貨單包含所述待分揀的SKU，則判斷所述目標出貨單中所述待分揀的SKU的已分揀數量是否小于需分揀數量；若小于，則確定所述目標出貨單對應的揀貨框，并向所述揀貨機器人發出提示信息；其中，所述提示信息包括根據全局地圖確定的所述待分揀的SKU的存放位置和需要獲取的數量；

所述揀貨機器人，用于：

根據接收到的反射回來的激光信號，確定所述激光信號的反射位置的對應格點，以得到地圖點云幀；在所述地圖點云幀中，反射位置的對應格點標記為障礙物格點，未反射位置的對應格點則標記為非障礙物格點；

將所述地圖點云幀融合到柵格子地圖中，以得到新的柵格子地圖；

將所述新的柵格子地圖發送給所述管理服務器，以使所述管理服務器根據所述新的所述柵格子地圖更新所述全局地圖；

進行緩存清理；其中，所述緩存清理包括刪除已融合的地圖點云幀和已融合的柵格子地圖；

根據接收到的所述提示信息和最新的柵格子地圖獲取所述待分揀的SKU，將所述待分揀的SKU放入所述目標出貨單對應的揀貨框中。

作為上述方案的改進，每一揀貨框安裝有RFID標簽，所述提示信息中還包括所述目標出貨單對應的揀貨框RFID信息；所述確定所述目標出貨單對應的揀貨框，包括：