[發明專利]抓取裝置及轉運系統

有效

• 申請號: 202110087503.7
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN112919117B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 陳魯;葉華平;李青格樂;張嵩
• 申請（專利權）人: 深圳中科飛測科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/91
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

本申請提供一種抓取裝置及轉運系統。抓取裝置包括載臺及多個抓取件。載臺用于抓取工件。每個抓取件的一端連接于載臺，另一端凸出于載臺，多個抓取件分別用于抓取不同狀態的工件的電路板，電路板凸出于工件。本申請的抓取裝置及轉運系統中，多個抓取件分別用于抓取不同狀態的工件的電路板，以確保無論工件處于何種狀態，例如，無論工件的正面朝上，還是背面朝上，都有對應的抓取件抓取電路板，同時，無需花時間單獨調整抓取件使其對準電路板，節省了抓取時間，提升了固定工件和電路板的效率。

技術領域

本申請涉及檢測技術領域，特別涉及一種抓取裝置及轉運系統。

背景技術

一些工件，例如應用于手機、電視機、電腦等電子設備上的面板往往連接有電路板，在搬運面板的過程中需要采用機械手同時固定面板及電路板以避免電路板相對面板發生彎曲、下垂等現象影響后續對面板的檢測。在搬運面板時，面板來料時的朝向可能不一致，有些正面朝上，有些背面朝上，這兩種情況下，面板上的電路板的位置是有較大差異的。目前，機械手只能同時固定正面朝上的面板和電路板，或者只能同時固定背面朝上的面板和電路板；或者，從同時固定正面朝上的面板和電路板變換為同時固定背面朝上的面板和電路板時，需要手動去調整機械手以適應電路板的位置，固定效率低下。

發明內容

本申請實施方式提供一種抓取裝置及轉運系統。

本申請實施方式的抓取裝置包括載臺及多個抓取件。載臺用于抓取工件。每個抓取件的一端連接于載臺，另一端凸出于載臺，多個抓取件分別用于抓取不同狀態的工件的電路板，電路板凸出于工件。

本申請實施方式的另一種抓取裝置包括安裝臺、機械臂、載臺、及多個抓取件。機械臂能夠運動地安裝于安裝臺。載臺設置于機械臂的端部，并用于抓取工件。多個抓取件中，每個抓取件的一端連接于載臺，另一端凸出于載臺，并用于抓取凸出于工件的電路板。

在某些實施方式中，所述工件包括相背的第一面及第二面，所述電路板包括相背的第一面及第二面；在所述載臺抓取所述工件的第一面時，至少一個所述抓取件用于抓取所述電路板的第一面，在所述載臺抓取所述工件的第二面時，至少一個所述抓取件用于抓取所述電路板的第二面。

在某些實施方式中，所述抓取裝置包括兩個抓取件，兩個所述抓取件位于所述載臺的同一側，并關于所述載臺的第一軸線對稱。

在某些實施方式中，所述抓取裝置包括兩個抓取件，兩個所述抓取件位于所述載臺的相背兩側，兩個所述抓取件關于所述載臺的第二軸線對稱。

在某些實施方式中，所述工件包括相背的第一面及第二面，所述電路板包括相背的第一面及第二面；在所述工件以第一方向擺放時，所述載臺能夠抓取所述工件的第一面，其中一個所述抓取件能夠抓取所述電路板的第一面；在所述工件以第二方向擺放時，所述載臺能夠抓取所述工件的第一面，另一個所述抓取件能夠抓取所述電路板的第一面。

在某些實施方式中，所述抓取裝置包括兩個抓取件，兩個所述抓取件位于所述載臺的相鄰兩側，所述第一方向與所述第二方向垂直。

在某些實施方式中，兩個所述抓取件位于所述載臺的相背兩側，并關于所述載臺的中心呈中心對稱。

在某些實施方式中，所述載臺包括主體及第一抓取單元。所述第一抓取單元設置于所述主體，所述第一抓取單元用于抓取所述工件。

在某些實施方式中，所述主體設有滑槽，所述第一抓取單元設置于所述滑槽，并能夠選擇性地在所述滑槽中移動或鎖定在所述滑槽的不同位置。

在某些實施方式中，所述主體設有多對滑槽，每對所述滑槽具有一個延伸方向，多對所述滑槽的多個延伸方向關于所述載臺的第一軸線及第二軸線均對稱。

在某些實施方式中，所述第一抓取單元包括第一連接桿和第一吸盤，所述第一連接桿穿設所述主體，所述第一連接桿的一端用于連接第一氣路，所述第一連接桿的另一端安裝所述第一吸盤。