[發明專利]抓取裝置及轉運系統

有效

• 申請號: 202110087503.7
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN112919117B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 陳魯;葉華平;李青格樂;張嵩
• 申請（專利權）人: 深圳中科飛測科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/91
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

1.一種抓取裝置，其特征在于，包括：

安裝臺，

機械臂，能夠運動地安裝于所述安裝臺；

載臺，所述載臺設置于所述機械臂的端部，并用于抓取工件；及

多個抓取件，每個所述抓取件的一端連接于所述載臺，另一端凸出于所述載臺，多個所述抓取件分別用于抓取不同狀態的所述工件的電路板，所述電路板凸出于所述工件；所述工件包括相背的第一面及第二面，所述電路板包括相背的第一面及第二面；多個所述抓取件包括第一抓取件和第二抓取件，所述電路板的第一面朝上時，所述第一抓取件通負壓；在所述電路板的第二面朝上時，所述第二抓取件通負壓。

2.根據權利要求1所述的抓取裝置，其特征在于，所述工件包括相背的第一面及第二面，所述電路板包括相背的第一面及第二面；在所述載臺抓取所述工件的第一面時，至少一個所述抓取件用于抓取所述電路板的第一面，在所述載臺抓取所述工件的第二面時，至少一個所述抓取件用于抓取所述電路板的第二面。

3.根據權利要求2所述的抓取裝置，其特征在于，

所述抓取裝置包括兩個抓取件，兩個所述抓取件位于所述載臺的同一側，并關于所述載臺的第一軸線對稱；和/或

所述抓取裝置包括兩個抓取件，兩個所述抓取件位于所述載臺的相背兩側，兩個所述抓取件關于所述載臺的第二軸線對稱。

4.根據權利要求1所述的抓取裝置，其特征在于，所述工件包括相背的第一面及第二面，所述電路板包括相背的第一面及第二面；在所述工件以第一方向擺放時，所述載臺能夠抓取所述工件的第一面，其中一個所述抓取件能夠抓取所述電路板的第一面；在所述工件以第二方向擺放時，所述載臺能夠抓取所述工件的第一面，另一個所述抓取件能夠抓取所述電路板的第一面。

5.根據權利要求4所述的抓取裝置，其特征在于，

所述抓取裝置包括兩個抓取件，兩個所述抓取件位于所述載臺的相鄰兩側，所述第一方向與所述第二方向垂直；和/或

所述抓取裝置包括兩個抓取件，兩個所述抓取件位于所述載臺的相背兩側，并關于所述載臺的中心呈中心對稱。

6.根據權利要求1所述的抓取裝置，其特征在于，所述載臺包括：

主體；及

第一抓取單元，所述第一抓取單元設置于所述主體，所述第一抓取單元用于抓取所述工件。

7.根據權利要求6所述的抓取裝置，其特征在于，所述主體設有滑槽，所述第一抓取單元設置于所述滑槽，并能夠選擇性地在所述滑槽中移動或鎖定在所述滑槽的不同位置。

8.根據權利要求6所述的抓取裝置，其特征在于，所述主體設有多對滑槽，每對所述滑槽具有一個延伸方向，多對所述滑槽的多個延伸方向關于所述載臺的第一軸線及第二軸線均對稱。

9.根據權利要求6所述的抓取裝置，其特征在于，所述第一抓取單元包括第一連接桿和第一吸盤，所述第一連接桿穿設所述主體，所述第一連接桿的一端用于連接第一氣路，所述第一連接桿的另一端安裝所述第一吸盤。

10.根據權利要求1所述的抓取裝置，其特征在于，每個所述抓取件包括：

延伸臂，所述延伸臂的第一端設置于所述載臺；及

第二抓取單元，所述第二抓取單元設置于所述延伸臂。

11.根據權利要求10所述的抓取裝置，其特征在于，所述延伸臂的第一端通過調節件活動連接于所述載臺；所述第二抓取單元設置于所述延伸臂長度的二分之一位置處與所述延伸臂的第二端的端面之間的任意位置，所述第一端和所述第二端分別為所述延伸臂的相背兩端。

12.根據權利要求10所述的抓取裝置，其特征在于，所述延伸臂包括多個子臂，多個所述子臂依次通過調節件活動連接。