[發(fā)明專利]一種基于藍(lán)牙組網(wǎng)的定位方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110084429.3
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112946572B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 歐陽楠;王繼堯
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市飛易通科技有限公司
• 主分類號: G01S5/04
• 分類號: G01S5/04;G01S5/12
• 代理公司: 深圳市瑞方達(dá)知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44314
• 代理人: 林儉良;張亞菊

本發(fā)明涉及基于藍(lán)牙組網(wǎng)的定位方法和系統(tǒng)，包括，基于定位空間設(shè)置定位信標(biāo)，定位信標(biāo)分別設(shè)置于四個不同方位的邊界線上的第一藍(lán)牙設(shè)備；基于各定位信標(biāo)對定位空間進(jìn)行地圖構(gòu)建以獲取對應(yīng)的二維地圖；通過第一定位信標(biāo)獲取待定位設(shè)備與第一定位信標(biāo)建立連接時的第一連接參數(shù)，并分別發(fā)送至其他定位信標(biāo)；其中待定位設(shè)備為置于定位空間的第二藍(lán)牙設(shè)備；通過第一定位信標(biāo)獲取所有定位信標(biāo)分別監(jiān)聽的待定位設(shè)備發(fā)射的第一藍(lán)牙AOA數(shù)據(jù)以獲取的第一RSSI數(shù)據(jù)；基于第一定位信標(biāo)獲取的第一RSSI數(shù)據(jù)分別獲取待定位設(shè)備與所有定位信標(biāo)的距離并基于該距離獲取待定位設(shè)備的位置信息以在二維地圖中生成定位點(diǎn)。實(shí)施本發(fā)明部署簡單，且定位精度高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及室內(nèi)定位技術(shù)，更具體地說，涉及一種基于藍(lán)牙組網(wǎng)的定位方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

當(dāng)前使用的定位技術(shù)主要有GPS、北斗等衛(wèi)星定位技術(shù)，以及移動基站定位技術(shù)等，衛(wèi)星定位技術(shù)由于高度依賴對衛(wèi)星定位信號的獲取，所以當(dāng)有建筑物、隧道等障礙物遮擋時，衛(wèi)星定位信號將十分微弱，甚至完全喪失，從而導(dǎo)致無法實(shí)現(xiàn)精確定位，移動基站則受限于定位精度不高，因此當(dāng)前的衛(wèi)星定位技術(shù)和移動基站定位技術(shù)均不適用于室內(nèi)定位。而在一些室內(nèi)定位技術(shù)中，普通的藍(lán)牙或Zigbee定位技術(shù)存在部署和維護(hù)復(fù)雜的問題，使用成本高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的上述部分技術(shù)缺陷，提供一種基于藍(lán)牙組網(wǎng)的定位方法和系統(tǒng)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：構(gòu)造一種基于藍(lán)牙組網(wǎng)的定位方法，其包括：

S1、基于定位空間的空間邊界設(shè)置第一定位信標(biāo)、第二定位信標(biāo)、第三定位信標(biāo)和第四定位信標(biāo)，其中所述第一定位信標(biāo)、所述第二定位信標(biāo)、所述第三定位信標(biāo)和所述第四定位信標(biāo)為分別設(shè)置于四個不同方位的邊界線上的第一藍(lán)牙設(shè)備；

S2、基于所述第一定位信標(biāo)、所述第二定位信標(biāo)、所述第三定位信標(biāo)和所述第四定位信標(biāo)對所述定位空間進(jìn)行地圖構(gòu)建以獲取所述定位空間對應(yīng)的二維地圖；

S3、通過所述第一定位信標(biāo)獲取待定位設(shè)備與所述第一定位信標(biāo)建立連接時的第一連接參數(shù)，并分別發(fā)送至所述第二定位信標(biāo)、所述第三定位信標(biāo)和所述第四定位信標(biāo)；其中所述待定位設(shè)備為置于所述定位空間的第二藍(lán)牙設(shè)備；

S4、通過所述第一定位信標(biāo)獲取所述第一定位信標(biāo)、所述第二定位信標(biāo)、所述第三定位信標(biāo)和所述第四定位信標(biāo)分別監(jiān)聽所述待定位設(shè)備發(fā)射的第一藍(lán)牙AOA數(shù)據(jù)以對應(yīng)獲取的第一RSSI數(shù)據(jù)；

S5、基于所述第一定位信標(biāo)獲取的所述第一RSSI數(shù)據(jù)分別獲取所述待定位設(shè)備與所述第一定位信標(biāo)、所述第二定位信標(biāo)、所述第三定位信標(biāo)和所述第四定位信標(biāo)的第一距離、第二距離、第三距離和第四距離；

S6、基于所述第一距離、所述第二距離、所述第三距離和所述第四距離獲取所述待定位設(shè)備的位置信息并在所述二維圖中生成定位點(diǎn)。

優(yōu)選地，本發(fā)明的基于藍(lán)牙組網(wǎng)的定位方法，還包括：

S7、通過所述第一定位信標(biāo)分別獲取由所述第一定位信標(biāo)、所述第二定位信標(biāo)、所述第三定位信標(biāo)和所述第四定位信標(biāo)通過監(jiān)聽所述待定位設(shè)備發(fā)射的第一藍(lán)牙AOA數(shù)據(jù)以對應(yīng)獲取的第一到達(dá)角；

S8、基于所述第一定位信標(biāo)獲取的所述第一到達(dá)角對所述定位點(diǎn)進(jìn)行修正。

優(yōu)選地，

所述第一到達(dá)角包括：所述待定位設(shè)備與所述第一定位信標(biāo)的到達(dá)角θ₁、所述待定位設(shè)備與所述第二定位信標(biāo)的到達(dá)角θ₂、所述待定位設(shè)備與所述第三定位信標(biāo)的到達(dá)角θ₃和所述待定位設(shè)備與所述第四定位信標(biāo)的到達(dá)角θ₄；

在所述步驟S8中，基于所述第一定位信標(biāo)獲取的所述第一到達(dá)角對所述定位點(diǎn)進(jìn)行修正包括：