[發明專利]一種基于藍牙組網的定位方法和系統

有效

• 申請號: 202110084429.3
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112946572B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 歐陽楠;王繼堯
• 申請（專利權）人: 深圳市飛易通科技有限公司
• 主分類號: G01S5/04
• 分類號: G01S5/04;G01S5/12
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 林儉良;張亞菊

1.一種基于藍牙組網的定位方法，其特征在于，包括：

S1、基于定位空間的空間邊界設置第一定位信標、第二定位信標、第三定位信標和第四定位信標，其中所述第一定位信標、所述第二定位信標、所述第三定位信標和所述第四定位信標為分別設置于四個不同方位的邊界線上的第一藍牙設備；

S2、基于所述第一定位信標、所述第二定位信標、所述第三定位信標和所述第四定位信標對所述定位空間進行地圖構建以獲取所述定位空間對應的二維地圖；

S3、通過所述第一定位信標獲取待定位設備與所述第一定位信標建立連接時的第一連接參數，并分別發送至所述第二定位信標、所述第三定位信標和所述第四定位信標；其中所述待定位設備為置于所述定位空間的第二藍牙設備；

S4、通過所述第一定位信標獲取所述第一定位信標、所述第二定位信標、所述第三定位信標和所述第四定位信標分別監聽所述待定位設備發射的第一藍牙AOA數據以對應獲取的第一RSSI數據；

S5、基于所述第一定位信標獲取的所述第一RSSI數據分別獲取所述待定位設備與所述第一定位信標、所述第二定位信標、所述第三定位信標和所述第四定位信標的第一距離、第二距離、第三距離和第四距離；

S6、基于所述第一距離、所述第二距離、所述第三距離和所述第四距離獲取所述待定位設備的位置信息并在所述二維地圖中生成定位點；

S7、通過所述第一定位信標分別獲取由所述第一定位信標、所述第二定位信標、所述第三定位信標和所述第四定位信標通過監聽所述待定位設備發射的第一藍牙AOA數據以對應獲取的第一到達角；

S8、基于所述第一定位信標獲取的所述第一到達角對所述定位點進行修正；

其中，

所述第一到達角包括：所述待定位設備與所述第一定位信標的到達角θ₁、所述待定位設備與所述第二定位信標的到達角θ₂、所述待定位設備與所述第三定位信標的到達角θ₃和所述待定位設備與所述第四定位信標的到達角θ₄；

在所述步驟S8中，基于所述第一定位信標獲取的所述第一到達角對所述定位點進行修正包括：

分別獲取所述第一定位信標沿所述到達角θ₁延伸、所述第二定位信標沿所述到達角θ₂延伸、所述第三定位信標沿所述到達角θ₃延伸和所述第四定位信標沿所述到達角θ₄延伸的延伸線；

獲取任意至少兩條延伸線的延伸交點基于所述延伸交點對所述定位點進行修正；且

在所述步驟S2中，所述基于所述第一定位信標、所述第二定位信標、所述第三定位信標和所述第四定位信標對所述定位空間進行地圖構建以獲取所述定位空間對應的二維地圖，包括：

S21、依次啟動所述第一定位信標、所述第二定位信標、所述第三定位信標和所述第四定位信標；

S22、通過所述第一定位信標與所述第二定位信標建立通信連接并獲取對應的第二連接參數，并通過所述第一定位信標傳輸所述第二連接參數至所述第三定位信標和所述第四定位信標；

S23、通過所述第一定位信標、所述第三定位信標和所述第四定位信標監聽所述第二定位信標以獲取所述第二定位信標發射的第二藍牙AOA數據以獲取對應的第二到達角和第二RSSI；

S24、根據所述第二到達角和所述第二RSSI獲取所述定位空間的空間邊界，以根據所述空間邊界建立所述定位空間的二維地圖。