[發明專利]智能避障車及其控制方法

有效

• 申請號: 202110084037.7
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112829852B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 趙建偉;房建華;劉成祥;韓濤;王琨;馬嘯飛;遲志康
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學（北京）
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60W30/09
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 杜德海

本發明公開了一種智能避障車及其控制方法，所述智能避障車包括車體、驅動組件、檢測組件和控制組件，所述驅動組件包括驅動件和車輪，所述驅動件與所述車輪和所述車體相連，所述驅動件用于驅動所述車輪轉動，所述檢測組件為多個，多個所述檢測組件與所述車體相連，多個所述檢測組件中的至少一部分檢測組件用于檢測車體的前端是否有障礙物，多個所述檢測組件中的至少另一部分所述檢測組件用于檢測車體的下端是否有障礙物，所述控制組件與所述驅動件和檢測組件相連，所述控制組件用于接收所述檢測組件的信號并在所述檢測組件檢測到障礙物時控制所述驅動件驅動所述車輪轉動，以避開所述障礙物。本發明的智能避障車的結構簡單且避障成功率高。

技術領域

本發明涉及行走機構的技術領域，具體地，涉及一種智能避障車及智能避障車的控制方法。

背景技術

隨著電子信息技術以及人工智能的不斷發展，人們發明了各式各樣的具有感知、決策、行動和交互能力的機器人。其中智能避障車可以理解為是機器人的一種特例，它可以看做是一種能夠通過編程手段完成特定任務的移動機器人。

智能避障車的避障運動一直是一個重要研究課題，智能避障車實現避障的方法主要有超聲避障、視覺避障、紅外傳感器、激光避障或微波雷達等。但是相關技術中，智能避障車的結構較為復雜。另外，相關技術中的智能避障車只能對地面上凸出的障礙物進行探測并避讓，且避障成功的概率較低。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

為此，本發明的一方面的實施例提出一種智能避障車，該智能避障車的結構簡單且避障成功率高。

本發明的另一方面的實施例提出一種智能避障車的控制方法。

根據本發明的第一方面的實施例的智能避障車包括：車體；驅動組件，所述驅動組件包括驅動件和車輪，所述驅動件與所述車輪和所述車體相連，所述驅動件用于驅動所述車輪相對所述車體轉動；檢測組件，所述檢測組件為多個，多個所述檢測組件與所述車體相連，多個所述檢測組件中的至少一部分檢測組件用于檢測所述車體的前端是否有障礙物，多個所述檢測組件中的至少另一部分所述檢測組件用于檢測所述車體的下端是否有障礙物；控制組件，所述控制組件與所述驅動件和所述檢測組件相連，所述控制組件用于接收所述檢測組件的信號并在所述檢測組件檢測到障礙物時控制所述驅動件驅動所述車輪轉動，以避開所述障礙物。

根據本發明實施例的智能避障車，多個檢測組件中的至少一部分檢測組件檢測車體前端是否有障礙物，多個檢測組件中的至少另一部分檢測組件檢測車體下端是否有障礙物，以使智能避障車可以對車體前端和車體下端的障礙物進行識別，從而提高了智能避障車的避障成功率。另外，本發明實施例的智能避障車可以根據檢測組件的信號控制車輪的轉動，以實現智能避障車的避障功能，且智能避障車的結構簡單，成本較低。

在一些實施例中，所述檢測組件為紅外傳感器和/或超聲波傳感器。

在一些實施例中，多個所述超聲波傳感器沿所述車體的周向間隔布置，且多個所述超聲波傳感器中的至少部分超聲波傳感器設于所述車體的前端，多個所述紅外傳感器中，至少部分所述紅外傳感器設于所述車體的下端，且所述至少部分紅外傳感器的檢測區域位于所述車輪的運動路徑上。

在一些實施例中，三個所述超聲波傳感器設于所述車體的前端，且三個所述超聲波傳感器沿所述車體的寬度方向間隔排布設置。

在一些實施例中，所述檢測組件還包括視覺模組，所述視覺模組與所述控制組件相連，且所述視覺模組設于所述車體上，所述視覺模組的檢測區域位于所述車輪的運動路徑上。

在一些實施例中，所述視覺模組包括攝像頭和工控機，所述工控機與所述控制組件和所述攝像頭相連，所述攝像頭設于所述車體的上端，所述工控機設于所述車體內部。