[發明專利]智能避障車及其控制方法

有效

• 申請號: 202110084037.7
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112829852B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 趙建偉;房建華;劉成祥;韓濤;王琨;馬嘯飛;遲志康
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學（北京）
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60W30/09
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 杜德海

1.一種智能避障車的控制方法，其特征在于，所述智能避障車包括：

車體，所述車體包括第一安裝座和第二安裝座，所述第一安裝座設于所述第二安裝座上端，所述第一安裝座內具有第一容納腔，所述第二安裝座內具有第二容納腔；

驅動組件，所述驅動組件包括驅動件和車輪，所述驅動件與所述車輪和所述車體相連，所述驅動件用于驅動所述車輪相對所述車體轉動；

檢測組件，所述檢測組件沿所述第一安裝座的周向間隔排布設置，所述檢測組件為紅外傳感器和/或超聲波傳感器，所述檢測組件為多個，多個所述檢測組件與所述車體相連，多個所述檢測組件中的至少一部分檢測組件用于檢測所述車體的前端是否有障礙物，多個所述檢測組件中的至少另一部分所述檢測組件用于檢測所述車體的下端是否有障礙物，根據所述檢測組件的信號控制車輪的轉動，以實現智能避障車的避障功能；

控制組件，所述控制組件與所述驅動件和所述檢測組件相連，所述控制組件用于接收所述檢測組件的信號并在所述檢測組件檢測到障礙物時控制所述驅動件驅動所述車輪轉動，以避開所述障礙物；

所述檢測組件還包括視覺模組，所述視覺模組與所述控制組件相連，且所述視覺模組設于所述車體上，所述視覺模組的檢測區域位于所述車輪的運動路徑上，所述視覺模組包括攝像頭和工控機，所述工控機與所述控制組件和所述攝像頭相連，所述攝像頭設于所述車體的上端，所述工控機設于所述車體內部；

所述智能避障車的控制方法包括：

讀取所述檢測組件的數據信息，設置所述智能避障車的安全避障距離；

設置所述智能避障車的速度參數；

通過所述檢測組件對所述智能避障車左右兩側的障礙物進行感知，且所述障礙物為凹陷，

當位于所述智能避障車右側的凹陷與所述智能避障車之間的距離小于安全避障距離時，所述智能避障車左偏，直至所述智能避障車右側的凹陷與所述智能避障車之間的距離不小于安全避障距離，

當位于所述智能避障車左側的凹陷與所述智能避障車之間的距離小于安全避障距離時，所述智能避障車右轉并直行，直至所述智能避障車左側的凹陷與所述智能避障車之間的距離不小于安全避障距離，然后所述智能避障車左轉并直行；

通過所述檢測組件對所述智能避障車左右兩側的障礙物進行感知，還包括以下步驟；

通過攝像頭對所述智能避障車的運動路徑上的檢測區域進行檢測，

當所述攝像頭檢測到道路標識時，按照所述道路標識給定的方向進行移動和/或轉動，

當所述攝像頭未檢測到道路標識時，通過所述紅外傳感器和/或所述超聲波傳感器對所述智能避障車左右兩側的障礙物進行感知。

2.根據權利要求1所述的智能避障車的控制方法，其特征在于，多個所述超聲波傳感器沿所述車體的周向間隔布置，且多個所述超聲波傳感器中的至少部分超聲波傳感器設于所述車體的前端，

多個所述紅外傳感器中，至少部分所述紅外傳感器設于所述車體的下端，且所述至少部分紅外傳感器的檢測區域位于所述車輪的運動路徑上。

3.根據權利要求1所述的智能避障車的控制方法，其特征在于，三個所述超聲波傳感器設于所述車體的前端，且三個所述超聲波傳感器沿所述車體的寬度方向間隔排布設置。

4.根據權利要求1所述的智能避障車的控制方法，其特征在于，還包括供電組件，所述供電組件與所述驅動件、所述檢測組件和所述控制組件相連，所述供電組件用于給所述驅動件、所述檢測組件和所述控制組件供電。

5.根據權利要求4所述的智能避障車的控制方法，其特征在于，所述供電組件包括電池、升壓模塊和降壓模塊，所述電池與所述升壓模塊和降壓模塊相連，所述驅動件包括驅動器和電機，所述驅動器與所述升壓模塊和所述電機相連，所述降壓模塊與所述控制組件相連。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的智能避障車的控制方法，其特征在于，所述車體上端貫穿有多個安裝孔，安裝孔用于在車體上安裝其他部件。