[發明專利]一種圖像的震動補償方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110083868.2
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112839178B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 羅文成;王永中;胡沛偉;周游;劉學森;徐金棟;李帥;李偉奇
• 申請（專利權）人: 常州路航軌道交通科技有限公司
• 主分類號: H04N23/68
• 分類號: H04N23/68;H04N23/95;G06T7/50
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種圖像的震動補償方法、裝置及計算機可讀存儲介質，所述方法包括：獲取軌道的軌面深度圖像；根據所述軌面深度圖像，得到所述軌面深度圖像中每個邊緣點在水平方向上受震動產生的偏移量；將每個邊緣點進行水平平移，得到所述軌面深度圖像的平移圖像，其中，每個邊緣點進行水平平移的距離為該邊緣點在水平方向上受震動產生的偏移量；對所述平移圖像進行豎直方向上的去抖處理，得到震動補償后的軌面深度圖像；本發明可對圖像進行水平和豎直兩個方向上的震動補償，消除圖像因列車抖動所帶來的灰度不均的問題，進而避免因灰度不均所導致誤判的問題，大大的提高了軌道的檢測精度。

技術領域

本發明涉及圖像的震動補償技術領域，具體涉及一種圖像的震動補償方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著現代化建設的日益擴大及快速發展，軌道交通的建設也日漸繁榮，軌道交通是指使用車輛在固定導軌上運行的交通系統，通常包括地鐵和輕軌等，其是有效改善城市公共交通狀況的有效途徑之一，給人們的日常出行提供了極大的便捷性。

目前，為了提高對軌道以及軌道零件(例如鋼軌扣件)的檢測精度和效率，以保證列車的安全運行，通常在檢測列車上安裝3D相機，通過3D相機拍攝軌道，得到軌道圖像，進而通過圖像識別，實現軌道以及軌道上各個零件的檢測。

在理論情況下，軌道圖像中的軌面在圖像中是一個規則的矩形，兩側邊應該是平行的直線；但是，由于在行車過程中，列車會因環境以及軌道因素，產生抖動，使得拍攝的圖像灰度不均，對后續的圖像識別造成較大的誤差，從而導致誤判，影響檢測的精度。

發明內容

為了解決現有軌道圖像因列車抖動導致灰度不均，造成檢測精度低的問題，本發明的目的在于提供一種能夠對拍攝的軌道圖像進行震動補償，從而消除抖動所帶來的灰度不均，進而避免因灰度不均導致檢測精度低的震動補償方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

第一方面，本發明提供了一種圖像的震動補償方法，包括：

獲取軌道的軌面深度圖像；

根據所述軌面深度圖像，得到所述軌面深度圖像中每個邊緣點在水平方向上受震動產生的偏移量；

將每個邊緣點進行水平平移，得到所述軌面深度圖像的平移圖像，其中，每個邊緣點進行水平平移的距離為該邊緣點在水平方向上受震動產生的偏移量；

對所述平移圖像進行豎直方向上的去抖處理，得到震動補償后的軌面深度圖像。

基于上述公開的內容，在發明中，通過從水平和豎直兩個方向上進行震動補償，即首先計算軌道深度圖中每個邊緣點在水平方向上產生的偏移量，并以此偏移量進行平移，得到平移圖像；此步驟相當于對軌道深度圖進行水平方向的震動補償，即按照偏移量進行水平平移，將軌道深度圖中的軌面還原為實際拍攝時的水平位置；然后，再對平移圖像進行豎直方向上的去抖處理，消除其在豎直方向上的抖動，從而消除因列車抖動所帶來灰度不均的問題，最后，經過兩個方向上的震動補償后，即可得到震動補償后的軌道深度圖像。

通過上述設計，本發明可對圖像進行水平和豎直兩個方向上的震動補償，消除圖像因列車抖動所帶來的灰度不均的問題，進而避免因灰度不均所導致誤判的問題，大大的提高了軌道的檢測精度。

在一個可能的設計中，對所述平移圖像進行豎直方向上的去抖處理，得到震動補償后的軌面深度圖像，包括：

對所述平移圖像中的軌面進行拉直處理，得到軌面拉直后的平移圖像；

按照第一預設模板，對所述軌面拉直后的平移圖像進行均值濾波處理，得到第一圖像；

獲取所述第一圖像中軌面最高點的灰度值；

以所述第一圖像中軌面最高點的灰度值為第一標準值，將所述第一圖像中所有點的灰度值變為所述第一標準值，得到第二圖像；