[發明專利]一種圖像的震動補償方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110083868.2
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112839178B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 羅文成;王永中;胡沛偉;周游;劉學森;徐金棟;李帥;李偉奇
• 申請（專利權）人: 常州路航軌道交通科技有限公司
• 主分類號: H04N23/68
• 分類號: H04N23/68;H04N23/95;G06T7/50
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種圖像的震動補償方法，其特征在于，包括：

獲取軌道的軌面深度圖像；

根據所述軌面深度圖像，得到所述軌面深度圖像中每個邊緣點在水平方向上受震動產生的偏移量；

將每個邊緣點進行水平平移，得到所述軌面深度圖像的平移圖像，其中，每個邊緣點進行水平平移的距離為該邊緣點在水平方向上受震動產生的偏移量；

對所述平移圖像進行豎直方向上的去抖處理，得到震動補償后的軌面深度圖像；

對所述平移圖像進行豎直方向上的去抖處理，得到震動補償后的軌面深度圖像，包括：

對所述平移圖像中的軌面進行拉直處理，得到軌面拉直后的平移圖像；

按照第一預設模板，對所述軌面拉直后的平移圖像進行均值濾波處理，得到第一圖像；

獲取所述第一圖像中軌面最高點的灰度值；

以所述第一圖像中軌面最高點的灰度值為第一標準值，將所述第一圖像中所有點的灰度值變為所述第一標準值，得到第二圖像；

使用所述第二圖像減去所述第一圖像，得到第三圖像；

將所述第三圖像與所述軌面拉直后的平移圖像相加，得到所述震動補償后的軌面深度圖像。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述平移圖像中的軌面進行拉直處理，得到軌面拉直后的平移圖像，包括：

按照第二預設模板，對所述平移圖像進行均值濾波處理，得到第四圖像；

獲取所述第四圖像中軌面的最高點的灰度值；

以所述第四圖像中軌面的最高點的灰度值為第二標準值，將所述第四圖像中所有點的灰度值變為所述第二標準值，得到第五圖像；

使用所述第五圖像減去所述第四圖像，得到第六圖像；

使用所述第六圖像加上所述平移圖像，得到所述軌面拉直后的平移圖像。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一預設模板采用寬度為1，且高度為預設高度的矩形，所述第二預設模板采用高度為1，且寬度為預設寬度的矩形，其中，所述預設高度為所述平移圖像的高度，所述預設寬度為所述軌面拉直后的平移圖像的寬度。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述軌面深度圖像，得到所述軌面深度圖像中每個邊緣點在水平方向上受震動產生的偏移量，包括：

利用邊緣檢測算法，檢測所述軌面深度圖像中的邊緣點，得到每個邊緣點的坐標；

根據所述每個邊緣點的坐標，進行直線擬合，得到所述軌面深度圖像中軌面的標準位置直線；

根據所述每個邊緣點的坐標和所述標準位置直線，計算所述每個邊緣點與所述標準位置直線的距離，得到所述每個邊緣點在水平方向上受震動產生的偏移量。

5.一種圖像的震動補償裝置，其特征在于，包括：獲取單元、水平偏移量計算單元、圖像平移單元和圖像抖動去除單元；

所述獲取單元，用于獲取軌道的軌面深度圖像；

所述水平偏移量計算單元，用于根據所述軌面深度圖像，得到所述軌面深度圖像中每個邊緣點在水平方向上受震動產生的偏移量；

所述圖像平移單元，用于將每個邊緣點進行水平平移，得到所述軌面深度圖像的平移圖像，其中，每個邊緣點進行水平平移的距離為該邊緣點在水平方向上受震動產生的偏移量；

所述圖像抖動去除單元，用于對所述平移圖像進行豎直方向上的去抖處理，得到震動補償后的軌面深度圖像；

所述圖像抖動去除單元包括：軌面拉直子單元、濾波子單元、灰度值計算子單元、灰度值變換子單元和圖像處理子單元；

所述軌面拉直子單元，用于對所述平移圖像中的軌面進行拉直處理，得到軌面拉直后的平移圖像；

所述濾波子單元，用于按照第一預設模板，對所述軌面拉直后的平移圖像進行均值濾波處理，得到第一圖像；

所述灰度值計算子單元，用于獲取所述第一圖像中軌面最高點的灰度值；

所述灰度值變換子單元，用于以所述第一圖像中軌面最高點的灰度值為第一標準值，將所述第一圖像中所有點的灰度值變為所述第一標準值，得到第二圖像；

所述圖像處理子單元，使用所述第二圖像減去所述第一圖像，得到第三圖像；

所述圖像處理子單元，還用于將所述第三圖像與所述軌面拉直后的平移圖像相加，得到所述震動補償后的軌面深度圖像。