[發(fā)明專利]基于合成字段的單發(fā)(SINGLE SHOT)預(yù)測

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110083257.8
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN113379096A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 伊什特·德維迪;崔智保;斯里坎特·馬拉;貝赫扎德·達(dá)里烏什
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06K9/34;G06N3/04;G06N3/08;G06F17/18
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 王茂華

本發(fā)明題為基于合成字段的單發(fā)(SINGLE SHOT)預(yù)測。根據(jù)一個方面，基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測可包括：接收包括多個動因的環(huán)境的圖像；從圖像提取特征集；接收環(huán)境的圖像；對來自圖像的軌跡集進(jìn)行編碼；級聯(lián)來自圖像的特征集和軌跡集以生成交互模塊輸入；接收交互模塊輸入；對多個動因之間以及多個動因與環(huán)境之間的交互集進(jìn)行編碼；級聯(lián)交互集和本地化合成字段標(biāo)測圖以生成解碼器輸入；接收解碼器輸入；生成本地化合成字段標(biāo)測圖和關(guān)聯(lián)合成字段標(biāo)測圖；以及基于本地化合成字段標(biāo)測圖和關(guān)聯(lián)合成字段標(biāo)測圖生成針對多個動因的軌跡預(yù)測集。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求2020年2月25日提交的名稱為“SYSTEM FOR SILIMIT PRENTION USINGCOMPOSITE FORIGES AND METHOD THEREOF”的美國臨時專利申請序列號62/981143(代理人案卷號H1201054US01)的權(quán)益，上述申請的全文以引用方式并入本文。

背景技術(shù)

未來軌跡預(yù)測可用于針對所有類型場景的路徑規(guī)劃，這些場景包括人形機(jī)器人、人體跟隨機(jī)器人和自主車輛。例如，考慮包括n個動因的場景。最近的工作已預(yù)測單個動因在單次向前通過期間的未來軌跡。

為了成功部署在這些機(jī)器人或車輛上，軌跡預(yù)測應(yīng)能夠使用最少的計(jì)算資源實(shí)時運(yùn)行。這些機(jī)器人可能遇到多種環(huán)境，包括具有高密度動因的環(huán)境。在此類情況下，在恒定時間內(nèi)運(yùn)行的軌跡預(yù)測可能是期望的。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)一個方面，用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的系統(tǒng)可包括語義分割器、編碼器、第一級聯(lián)器、交互模塊、第二級聯(lián)器和解碼器，其中的一者或多者可經(jīng)由處理器來實(shí)現(xiàn)。語義分割器可接收包括多個動因的環(huán)境的圖像并從圖像提取特征集。編碼器可接收環(huán)境的圖像并對來自圖像的軌跡集進(jìn)行編碼。第一級聯(lián)器可級聯(lián)來自圖像的特征集和軌跡集以生成交互模塊輸入。交互模塊可接收交互模塊輸入并對多個動因之間以及多個動因與環(huán)境之間的交互集進(jìn)行編碼。第二級聯(lián)器可級聯(lián)交互集和本地化合成字段標(biāo)測圖以生成解碼器輸入。解碼器可接收解碼器輸入并生成本地化合成字段標(biāo)測圖和關(guān)聯(lián)合成字段標(biāo)測圖。解碼器可基于本地化合成字段標(biāo)測圖和關(guān)聯(lián)合成字段標(biāo)測圖生成針對多個動因的軌跡預(yù)測集。

解碼器可基于解碼合成字段生成針對多個動因的該軌跡預(yù)測集。編碼器可包括一個或多個卷積層。解碼器可包括一個或多個卷積層、一個或多個解卷積層、或一個或多個長短期記憶層。本地化合成字段標(biāo)測圖可指示動因在后續(xù)時間步長處的位置。關(guān)聯(lián)合成字段標(biāo)測圖可指示動因的過去位置與動因的當(dāng)前位置的關(guān)聯(lián)。交互模塊可基于非本地交互塊對多個動因之間以及多個動因與環(huán)境之間的交互集進(jìn)行編碼。交互模塊可為非卷積的。多個動因可包括行人。解碼器可隨著單次向前通過生成針對多個動因的該軌跡預(yù)測集。

根據(jù)一個方面，用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法可包括：接收包括多個動因的環(huán)境的圖像并從圖像提取特征集；接收環(huán)境的圖像并對來自圖像的軌跡集進(jìn)行編碼；級聯(lián)來自圖像的特征集和軌跡集以生成交互模塊輸入；接收交互模塊輸入并對多個動因之間以及多個動因與環(huán)境之間的交互集進(jìn)行編碼；級聯(lián)交互集和本地化合成字段標(biāo)測圖以生成解碼器輸入；接收解碼器輸入并生成本地化合成字段標(biāo)測圖和關(guān)聯(lián)合成字段標(biāo)測圖；以及基于本地化合成字段標(biāo)測圖和關(guān)聯(lián)合成字段標(biāo)測圖生成針對多個動因的軌跡預(yù)測集。

用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法可包括基于對合成字段進(jìn)行解碼生成針對多個動因的該軌跡預(yù)測集。來自圖像的軌跡集的編碼可基于一個或多個卷積層。來自圖像的軌跡集的編碼可基于一個或多個步幅層。本地化合成字段標(biāo)測圖和關(guān)聯(lián)合成字段標(biāo)測圖可基于一個或多個卷積層、一個或多個解卷積層、或一個或多個長短期記憶層來生成。本地化合成字段標(biāo)測圖可指示動因在后續(xù)時間步長處的位置。